[实用新型]定位收料装置

说明书

技术领域

本实用新型是有关一种板件收料装置，尤指一种应用多轴机械手臂且无须使用拍板设备来整板的收料装置。

背景技术

目前，电路板生产需经过诸如影像转移、线路制作、钻孔、蚀刻、电镀、印刷等制作程序，而每一个制程在完成加工后，板件均需进行收料作业，换而言之，板件每经过一道工序的处理加工后，必须依序整齐地将板件收放在平台或板架上，再送往下一制程加工；过去多采用人工来进行板件的收料作业，但以人工方式要将板件堆置整齐，则往往牵涉到作业效率不佳与作业品质不稳定的困扰。

近期业界也陆续开发自动化设备来进行板件的收料作业，该自动化设备大多将吸盘构件装设在两轴向的滑轨机构上，由于滑轨机构没有调整座标的功能，所以板件必须经由装有拍板设备的输送台送至定位，再以吸盘构件抓取板件送往收料机构中放置。然而，在定位过程中，板件因受拍板设备的推移，其底面易与输送台台面摩擦而使板件电路受损；因此，使用接触式的整板机构来定位精密的板件并不适宜。

实用新型内容

由于本实用新型的主要目的，在于提供一种能将制程完工的板件自动收放整齐并置于收料机构的装置。

为达上述目的，本实用新型采取的技术手段，包含有：

一种定位收料装置，用于接收输送机构上完成加工制程的的板件，并将板件自动收放整齐并置于收料机构上，其包括有：

一架体，用以装设本装置的机构；

一输送机构，装设於该架体的前侧，输送机构具有一前端输送机及一后端输送机，前端输送机承接前制程完成加工的板件，后端输送机紧邻该前端输送机的后侧，用以置入该板件；

至少一组CCD视觉机构，装设於该后端输送机上方的架体上，判读该置入板件的座标；

一多轴机械手臂，装设于该后端输送机侧边的架体上，其具有多个关节轴、一机械手部及一吸盘机构，且各关节轴分别具有伺服马达以驱动各关节轴的转动；吸盘机构装设於该机械手部上，用以抓取该置入的板件；

至少一收料机构，装设於该架体的后侧，用以放置该多轴机械手臂所抓取的板件；

一控制机构，装设於该架体上，并电性连接该CCD视觉机构与该多轴机械手臂的伺服马达，其至少具有一人机介面及一程式控制器，用以接受操作人员的设定，及接收该CCD视觉机构的资讯并控制该多轴机械手臂作动；

输送机构将前制程完成加工的板件逐片置入本装置，该CCD视觉机构判读该板件的座标，并将资讯传送给该控制机构，该程式控制器即控制该多轴机械手臂的伺服马达作动，使该吸盘机构调整在正确座标位置后抓取该板件，并将其逐片放置在收料机构上。

进一步地，所述CCD视觉机构包括一X轴向CCD视觉机构及一Y轴向CCD视觉机构。

进一步地，所述收料机构上方的架体上装设一组收料CCD视觉机构，并与该控制机构作电性连接，用以判读并修正该板件放置在收料机构上的正确位置。

进一步地，所述收料机构为一平台升降机构，其具有一平台、一牙插举升机构、一台车及其定位机构。

进一步地，该收料机构为一板架入出机构，其具有一板架、一输送台、一台车及其举升定位机构。

进一步地，该收料机构包括一平台升降机构及一板架入出机构，该平台升降机构与该板架入出机构平行装设於该架体的后侧，该平台升降机构具有一平台、一牙插举升机构、一台车及其定位机构；该板架入出机构则具有一板架、一输送台、一台车及其举升定位机构。

进一步地，还包括一暂存平台，用以放置该CCD视觉机构所判读的不良板件，所述暂存平台装设于输送机构邻侧的架体上。

由于本装置以多轴机械手臂取代人工进行收料，因此可提升制程效率，同时本装置无需使用拍板设备来定位板件，板件不会因摩擦损伤而影响品质。

附图说明

图1为本实用新型定位收料装置的组装立体图。

图2为图1所示定位收料装置的输送机构的立体图。

图3为图1所示定位收料装置的多轴机械手臂的立体图。

图4为图1所示定位收料装置的吸盘机构的立体图。

图5为图1所示定位收料装置的平台升降机构的立体图。

图6为图1所示定位收料装置的板架入出机构立体图。

主要元件符号说明

输送机构10前端输送机11

后端输送机12感测器13

挡板14多轴机械手臂/六轴机械手臂20

关节轴21机械手部22

伺服马达23吸盘机构24

支架组241锁合孔242

吸盘243平台升降机构30