[实用新型]定位收料装置

权利要求书

1.一种定位收料装置，用于接收输送机构上完成加工制程的的板件，并将板件自动收放整齐并置于收料机构上，其包括有：

一架体，用以装设本装置的机构；

一输送机构，装设於该架体的前侧，输送机构具有一前端输送机及一后端输送机，前端输送机承接前制程完成加工的板件，后端输送机紧邻该前端输送机的后侧，用以置入该板件；

至少一组CCD视觉机构，装设於该后端输送机上方的架体上，判读该置入板件的座标；

一多轴机械手臂，装设于该后端输送机侧边的架体上，其具有多个关节轴、一机械手部及一吸盘机构，且各关节轴分别具有伺服马达以驱动各关节轴的转动；吸盘机构装设於该机械手部上，用以抓取该置入的板件；

至少一收料机构，装设於该架体的后侧，用以放置该多轴机械手臂所抓取的板件；

一控制机构，装设於该架体上，并电性连接该CCD视觉机构与该多轴机械手臂的伺服马达，其至少具有一人机介面及一程式控制器，用以接受操作人员的设定，及接收该CCD视觉机构的资讯并控制该多轴机械手臂作动；

输送机构将前制程完成加工的板件逐片置入本装置，该CCD视觉机构判读该板件的座标，并将资讯传送给该控制机构，该程式控制器即控制该多轴机械手臂的伺服马达作动，使该吸盘机构调整在正确座标位置后抓取该板件，并将其逐片放置在收料机构上。

2.如权利要求1所述的定位收料装置，其特征在于，所述CCD视觉机构包括一X轴向CCD视觉机构及一Y轴向CCD视觉机构。

3.如权利要求1所述的定位收料装置，其特征在于，所述收料机构上方的架体上装设一组收料CCD视觉机构，并与该控制机构作电性连接，用以判读并修正该板件放置在收料机构上的正确位置。

4.如权利要求1～3中任一项所述的定位收料装置，所述收料机构为一平台升降机构，其具有一平台、一牙插举升机构、一台车及其定位机构。

5.如权利要求1～3中任一项所述的定位收料装置，其特征在于，该收料机构为一板架入出机构，其具有一板架、一输送台、一台车及其举升定位机构。

6.如权利要求1～3中任一项所述的定位收料装置，其特征在于，该收料机构包括一平台升降机构及一板架入出机构，该平台升降机构与该板架入出机构平行装设於该架体的后侧，该平台升降机构具有一平台、一牙插举升机构、一台车及其定位机构；该板架入出机构则具有一板架、一输送台、一台车及其举升定位机构。

7.如权利要求1所述的定位收料装置，其特征在于，还包括一暂存平台，用以放置该CCD视觉机构所判读的不良板件，所述暂存平台装设于输送机构邻侧的架体上。