[实用新型]一种工业用六轴机器人大臂结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及六轴机器人设备，尤其是涉及一种工业用六轴机器人的大臂 结构。

背景技术

六轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、 焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工业制造领域里，搬运、焊接等工作 基本上主要由人工来完成，存在劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶 劣、易造成污染等问题。人工操作很难使工艺达到一致性，使得质量不容易控制， 从而会增加企业的成本。因此，在这些领域中，是极需要机器人准确快速地对物 料进行搬运、安装、焊接、喷涂等操作的。

但现有六轴机器人在实际使用中，还存在诸多问题，具体到六轴机器人主要 表现在以下方面：1)结构笨重，是的六轴机器人整体负载能力下降；2)走线杂 乱，线缆使用寿命短；3)整体刚度低，自身承重能力差。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种工业用六轴机器人大臂结构，其具备结构设计 合理，走线清晰，自重较轻且刚度大的优点，采用本实用新型的工业用六轴机器 人大臂结构可在减轻大臂自身重量的同时增强其刚度，使其承重能力增强，另外， 本申请采用的双大臂结构设计，使得第二轴安装口和机械动力传递通道分开布置， 可延长线缆的使用寿命。

为解决现有技术中六轴机器人的大臂结构其自身笨重，刚度低，线缆排布繁 杂，使用寿命短的技术问题，本实用新型提供的一种工业用六轴机器人大臂结构， 包括平行设置的左大臂梁和右大臂梁，左大臂梁和右大臂梁的后端均与第二轴连 接部固定连接，左大臂梁和右大臂梁均为开口向外的槽形结构并在两者后端设有 第三轴电机安装箱，安装箱的内腔分别与左大臂梁、右大臂梁的槽形部位连通形 成“U”字造型空腔，左大臂梁的前端采用圆弧形并在其槽底壁开设第三轴动力 传递口，右大臂梁的前端采用圆弧形并在其槽底壁开设第三轴安装口；第二轴连 接部处于左大臂梁和右大臂梁的后端部之间，第二轴连接部开设有内腔，第二轴 连接部的内腔和安装箱内腔连通，第二轴连接部的后端采用圆弧形封闭且在其左 侧开设第二轴安装口，第二轴连接部的后端采用圆弧形封闭且在其右侧设有第二 轴安装法兰，第二轴连接部和左大臂梁或右大臂梁平行设置。

进一步的，本实用新型一种工业用六轴机器人大臂结构，其中，安装箱且位 于左大臂梁和右大臂梁之间的前端面和侧壁的连接部位设有弧形凹面。

本实用新型一种工业用六轴机器人大臂结构与现有技术相比，具有以下优点： 本实用新型采用双臂结构设计，该结构使得线缆传递通道和机械动力传递通道相 互隔开，结构布置清晰，延长了线缆使用寿命，另外，安装箱的设计使得各部件 之间的连接更为紧凑，整体刚度提高，承重能力有效增强。

下面结合附图所示具体实施方式对本实用新型一种工业用六轴机器人大臂 结构作进一步详细说明。

附图说明

图1为本实用新型一种工业用六轴机器人大臂结构一种方位示意图；

图2为本实用新型一种工业用六轴机器人大臂结构另一种方位示意图。

其中：1、左大臂梁；2、右大臂梁；3、第二轴连接部；4、安装箱；5、第 三轴动力传递口；6、第三轴安装口；7、第二轴安装口；8、第二轴安装法兰；9、 弧形凹面。

具体实施方式

首先需要说明的是，本实用新型申请中所述的左右、前后以及上下方向均以 左大臂梁和右大臂梁从第二轴连接部到第三轴动力传递口或第三轴安装口为正 前方向为准，且其只是为表述方便进行的规定，并不表示对本实用新型专利申请 的请求保护范围进行的限定。