[实用新型]一种上肢康复机器人机械运动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及上肢康复机械，特别涉及一种上肢康复 机器人机械运动装置。

背景技术

由于现代人类的社会的发展，经济生活条件的提高，脑 血管病人较多，由于脑卒中、颅脑损伤、及手术等损伤而导 致病人上肢运动受损；经现代医学证明，康复训练是使病人 恢复运动功能的重要方法；现阶段的国内外的康复治疗中， 针对患者运动功能方面的康复训练主要是以治疗师的个人治 疗操作为主，重复的对病人进行训练是非常枯燥，高强度和 低效的。

综上所述，现有技术中存在以下问题：浪费医疗资源， 治疗师劳动强度大，效率低，而市场上同类设备结构复杂， 成本高，难普及等问题。

发明内容

本实用新型是为了解决现有技术中的不足，提供了一种 结构简单，成本低，效率高，节约了医疗成本，可自行操作 进行康复治疗，适用范围更广的上肢康复机器人机械运动装 置。

本实用新型一种上肢康复机器人机械运动装置的技术方 案是：

一种上肢康复机器人机械运动装置，包括旋转机构、俯 仰机构、伸缩机构和手托装置，所述旋转机构设置在固定座 上，所述旋转机构的上部与所述俯仰机构的下部转动连接， 所述俯仰机构的上部与所述伸缩机构转动连接，所述手托装 置设置在所述伸缩机构的一端。

本实用新型一种上肢康复机器人机械运动装置的技术方 案还可以是：

所述旋转机构包括旋转电机和转轴，所述转轴与所述旋 转电机带传动连接，所述转轴的上部与所述俯仰机构连接， 所述转轴的下部与所述固定座连接。

所述转轴通过第一皮带与所述旋转电机的输出端连接。

所述俯仰机构包括俯仰电机，第一齿轮、第一齿板和升 降连杆，所述转轴的上部设有支撑平台，所述俯仰电机设置 在所述支撑平台上，所述第一齿轮设置在所述俯仰电机的输 出端，所述第一齿板前端的齿形部与所述第一齿轮啮合，所 述第一齿板后端与所述升降连杆转动连接，所述升降连杆的 上部与所述伸缩机构转动连接。

伸缩机构包括伸缩底板、伸缩电机和伸缩臂，所述伸缩 底板的底部与所述升降连杆转动连接，所述伸缩电机设置在 所述伸缩底板上，所述伸缩电机与所述伸缩臂带传动连接， 所述伸缩臂与所述伸缩底板滑动连接，所述手托装置设置在 所述伸缩臂的一端。

所述伸缩底板的底部设有连接板，所述连接板与所述升 降连杆铰接。

所述支撑平台与所述连接板之间设有支撑板，所述支撑 板的下部与所述支撑平台固定，所述支撑板的上部与所述连 接板铰接，所述第一齿板的中部与所述支撑板铰接。

所述伸缩底板上设有滑轨，所述伸缩臂通过所述滑轨与 所述伸缩底板滑动连接。

所述伸缩臂的一端通过第二皮带与所述伸缩电机的输出 端连接，所述手托装置设置在所述伸缩臂的另一端。

所述伸缩臂的一端设有皮带连接件，所述第二皮带通过 所述皮带连接件与所述伸缩臂连接。

本实用新型的一种上肢康复机器人机械运动装置，包括 旋转机构、俯仰机构、伸缩机构和手托装置，所述旋转机构 设置在固定座上，所述旋转机构的上部与所述俯仰机构的下 部转动连接，所述俯仰机构的上部与所述伸缩机构转动连接， 所述手托装置设置在所述伸缩机构的一端。这样，患者可以 将手臂放置于手托装置上，手托装置可以用于支持患者手臂。 之后，启动旋转机构，旋转机构可以在水平面内做旋转运动， 进而可以同时带动与旋转机构连接的俯仰机构和伸缩机构在 水平面内旋转，从而可以使得患者的手臂在水平面内进行旋 转康复运动治疗。而启动俯仰机构，俯仰机构可以做竖直方 向上的俯仰运动，进而可以同时带动与俯仰机构连接的伸缩 机构在竖直面内俯仰，从而可以使得患者的手臂进行俯仰运 动的康复治疗。同时，启动伸缩机构，伸缩机构可以做水平 方向上的伸缩运动，从而可以使得患者的手臂在进行水平方 向上的康复运动治疗。当然，可以同时启动旋转机构、俯仰 机构和伸缩机构，进而控制手托装置在多个方向上的自由度 和运动，从而完成对患者手臂多角度和多自由度的康复治疗， 自动化程度更高，治疗效率更高，节约了医疗成本，而且适 用范围更广。并且，本实用新型的肢康复机器人机械运动装 置结构简单，生产成本低。

附图说明

图1本实用新型一种上肢康复机器人机械运动装置的 示意图；

图号说明