[实用新型]一种上肢康复机器人机械运动装置

权利要求书

1.一种上肢康复机器人机械运动装置，其特征在于： 包括旋转机构、俯仰机构、伸缩机构和手托装置，所述旋转 机构设置在固定座上，所述旋转机构的上部与所述俯仰机构 的下部转动连接，所述俯仰机构的上部与所述伸缩机构转动 连接，所述手托装置设置在所述伸缩机构的一端。

2.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人机械运 动装置，其特征在于：所述旋转机构包括旋转电机和转轴， 所述转轴与所述旋转电机带传动连接，所述转轴的上部与所 述俯仰机构连接，所述转轴的下部与所述固定座连接。

3.根据权利要求2所述的一种上肢康复机器人机械运 动装置，其特征在于：所述转轴通过第一皮带与所述旋转电 机的输出端连接。

4.根据权利要求2所述的一种上肢康复机器人机械运 动装置，其特征在于：所述俯仰机构包括俯仰电机，第一齿 轮、第一齿板和升降连杆，所述转轴的上部设有支撑平台， 所述俯仰电机设置在所述支撑平台上，所述第一齿轮设置在 所述俯仰电机的输出端，所述第一齿板前端的齿形部与所述 第一齿轮啮合，所述第一齿板后端与所述升降连杆转动连接， 所述升降连杆的上部与所述伸缩机构转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种上肢康复机器人机械运 动装置，其特征在于：伸缩机构包括伸缩底板、伸缩电机和 伸缩臂，所述伸缩底板的底部与所述升降连杆转动连接，所 述伸缩电机设置在所述伸缩底板上，所述伸缩电机与所述伸 缩臂带传动连接，所述伸缩臂与所述伸缩底板滑动连接，所 述手托装置设置在所述伸缩臂的一端。

6.根据权利要求5所述的一种上肢康复机器人机械运 动装置，其特征在于：所述伸缩底板上设有滑轨，所述伸缩 臂通过所述滑轨与所述伸缩底板滑动连接。

7.根据权利要求5或6所述的一种上肢康复机器人机 械运动装置，其特征在于：所述伸缩底板的底部设有连接板， 所述连接板与所述升降连杆铰接。

8.根据权利要求7所述的一种上肢康复机器人机械运 动装置，其特征在于：所述支撑平台与所述连接板之间设有 支撑板，所述支撑板的下部与所述支撑平台固定，所述支撑 板的上部与所述连接板铰接，所述第一齿板的中部与所述支 撑板铰接。

9.根据权利要求5或6所述的一种上肢康复机器人机 械运动装置，其特征在于：所述伸缩臂的一端通过第二皮带 与所述伸缩电机的输出端连接，所述手托装置设置在所述伸 缩臂的另一端。

10.根据权利要求9所述的一种上肢康复机器人机械运 动装置，其特征在于：所述伸缩臂的一端设有皮带连接件， 所述第二皮带通过所述皮带连接件与所述伸缩臂连接。