[实用新型]一种喷浆机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及喷浆设备技术领域，具体涉及一种喷浆机械手。

背景技术

铁路、公路隧道，矿山巷道，水利和水电的隧洞和涵洞，地铁以及各种地下(军用、 民用)建筑等，现在都普遍采用喷浆支护。铁路和公路每年就要开挖300公里隧道，特别 是在我国铁路、公路建设重点地区的西南部和南部地区，为适应车速越来越快的发展趋势， 线路尽可能少拐弯，隧道开挖量会更大；我国有大、中型煤矿500多个，每个矿都有掘进 队5-6个，其巷道开挖总量比铁路还多。

与传统的木材、钢梁支护方法相比，喷浆支护不仅节省大量木材和钢材，而且具有施 工速度快、支护效果好等优点。但喷浆支护也存在一些待解决的问题，如人工喷浆时，回 弹造成的飞沙走石使工人不敢抬头睁眼，致使无法保持喷枪与受喷面垂直，也无法使喷枪 口与受喷面保持最佳距离。这样，不仅混凝土的回弹率高(30-50％)，浪费材料，而且混 凝土结构疏密不一，不能保证喷层的质量。另外对大断面隧道，人工喷浆需要搭脚手架， 影响施工进度，且费工费料。国内外都认为采用机器人喷浆是一条出路。

国外从60年代开始采用机械手喷浆，现在国内采用的喷浆机械手全是进口的，单价一 般在260-500万元人民币之间，并且维修和配件供应都很困难。

目前，国内现有的喷浆机械手，多采用液压伸缩杆的结构来将喷浆管送入到指定喷浆 处，这种结构在使用时，存在喷浆四角的缺陷。

发明内容

本实用新型的目的主要是为了解决上述技术问题，而提供一种喷浆机械手。

本实用新型包括机架横梁、轨道和一组喷浆机械手机构，所述轨道固定安装在机架横 梁上，所述喷浆机械手机构包括行走装置、连接支架、德尔塔机器人、喷浆机构和控制器， 所述行走装置沿着轨道行走，所述连接支架的一端固定安装在行走装置上，所述德尔塔机 器人的活动板上设有喷浆机构安装孔，德尔塔机器人的顶板固定安装在连接支架的另一端， 所述喷浆机构安装在喷浆机构安装孔处，所述控制器分别控制行走装置、德尔塔机器人和 喷浆机构的各执行器的启动和停止。

所述行走装置由行走底板、一组行走轮和电机减速机组件，所述一组行走轮分别通过 轴承活动安装在行走底板上，所述电机减速机组件通过传动装置驱动一组行走轮行走。

所述行走装置还有用于刹住行走装置的刹车装置。

还有一对限位板，所述一对限位板分别固定安装在轨道的两端。

本实用新型优点是：本实用新型结构设计合理，自动化程度高，能在一定空间范围内 实现无死角喷浆，具有很好的实用价值。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图中：1、机架横梁；2、轨道；3、连接支架；4、德尔塔机器人；5、喷浆机构；6、 行走底板；7、一组行走轮；8、一对限位板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

如图1所示，本实用新型包括机架横梁1、轨道2和一组喷浆机械手机构，所述轨道2 固定安装在机架横梁1上，所述喷浆机械手机构包括行走装置、连接支架3、德尔塔机器人 4、喷浆机构5和控制器，所述行走装置沿着轨道2行走，所述连接支架3的一端固定安装 在行走装置上，所述德尔塔机器人4的活动板上设有喷浆机构安装孔，德尔塔机器人4的 顶板固定安装在连接支架3的另一端，所述喷浆机构5安装在喷浆机构安装孔处，所述控 制器分别控制行走装置、德尔塔机器人4和喷浆机构5的各执行器的启动和停止。

所述行走装置由行走底板6、一组行走轮7和电机减速机组件，所述一组行走轮7分别 通过轴承活动安装在行走底板6上，所述电机减速机组件通过传动装置驱动一组行走轮7 行走。

所述行走装置还有用于刹住行走装置的刹车装置。

还有一对限位板8，所述一对限位板8分别固定安装在轨道2的两端。

工作方式及原理：将机架横梁1架设在需要进行喷浆的注浆点上方，控制器通过分别 控制行走装置、德尔塔机器人4和喷浆机构5的各执行器的启动和停止，将喷浆机构5的 喷浆管移动到指定注浆处，开启喷浆管完成喷浆。