[实用新型]一种架空高压输电线路巡检机器人行走安全保护机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及架空高压输电线路巡检机器人领域，具体涉及一种架空高压输电线路巡检机器人行走安全保护机构。

背景技术

为了保证高压输电线路安全稳定的运行，必须定期对高压输电线进行检修。近几十年来国内外研究和探索过多种可以在架空高压输电线路上进行行走的机械结构，也出现了很多线上行走巡检机器人，并且巡检机器人必须具备线上行走和夹持锁紧保护能力，以满足巡检过程中的行走、爬坡和越障要求，故机器人的行走安全保护机构是巡检机器人非常关键的部分。

目前巡检机器人的行走安全保护机构大部分为悬臂梁式轮式行走、蜗轮蜗杆夹紧或翻转式轮式行走安全保护机构，这些机构的结构复杂、重量大、能耗高，并且在行走时安全保护性差，难以适应实际的输电线路作业情况，不利于广泛应用。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种架空高压输电线路巡检机器人行走安全保护机构，以满足巡检过程中的行走、爬坡和越障要求。

本实用新型为解决技术问题采用以下技术方案。

一种架空高压输电线路巡检机器人行走安全保护机构，包括由行走轮、支架、同步带轮、驱动电机组成的行走机构；由底座、开合丝杠、直线导轨1、丝杠螺母座、开合电机组成的开合机构；夹紧轮、夹紧轮座、夹紧丝杠、直线导轨2和夹紧电机组成的安全保护机构；由位置传感器、触板、传感器安装架组成的传感器感应机构。

所述行走机构，行走轮设计成侧边对开分离式结构，由驱动大半轮和辅助小半轮组成，驱动大半轮通过驱动轴与同步带轮连接，驱动轴通过带座轴承与支架连接，驱动电机固定于支架上，驱动电机轴安装同步带轮，与驱动轴上同步带轮形成同步带传动。

所述行走机构，驱动大半轮采用高强度尼龙制成，外部压接U型槽聚氨酯，轮子接合面采用内凹形结构，辅助小半轮轮子接合面采用外凸形结构。

所述开合机构，开合丝杠采用左右旋变螺距变行程梯形丝杠，驱动大半轮侧与辅助小半轮侧行程比为3：2，开合丝杠与开合电机同轴连接，丝杠螺母座与支架连接，同时，丝杠螺母座与直线导轨1构成移动副，直线导轨1固定于底座上。

所述安全保护机构，夹紧轮固定于夹紧轮座，夹紧轮座在夹紧电机作用下，通过夹紧丝杠与直线导轨转化为直线上升与下降。

所述传感器感应机构，传感器安装架固定于底座上，传感器安装架上部反对称布置两个位置传感器，传感器顶端搭放一块触板，触板固定于传感器安装架上。

本实用新型的有益效果是，兼备行走与夹紧保护功能，结构紧凑，运行安全可靠，夹持力强，满足巡检过程中的行走、爬坡和越障要求，简化机器人越障步骤，适用性强。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为所述架空高压输电线路巡检机器人行走安全保护机构等轴测图；

图2为图1所述行走安全保护机构行走机构结构示意图；

图3为图1所述行走安全保护机构行走轮结构示意图；

图4为图1所述行走安全保护机构开合机构结构示意图；

图5为图1所述行走安全保护机构安全保护机构结构示意图；

图6为图1所述行走安全保护机构传感器感应机构结构示意图；

图中：1.行走轮，2.支架，3.同步带轮，4.驱动电机，5.底座，6.开合丝杠7.直线导轨1，8.丝杠螺母座，9.开合电机，10.夹紧轮，11.夹紧轮座12.夹紧丝杠，13.直线导轨2，14.夹紧电机，15.位置传感器，16.触板，17.传感器安装架，101.驱动大半轮，102.辅助小半轮，103.驱动轴，104.U型槽聚氨酯，105.带座轴承。

具体实施方式

如图1所示，一种架空高压输电线路巡检机器人行走安全保护机构，包括由行走轮（1）、支架（2）、同步带轮（3）、驱动电机（4）组成的行走机构；由底座（5）、开合丝杠（6）、直线导轨1（7）、丝杠螺母座（8）、开合电机（9）组成的开合机构；由夹紧轮（10）、夹紧轮座（11）、夹紧丝杠（12）、直线导轨2（13）和夹紧电机（14）组成的安全保护机构；由位置传感器（15）、触板（16）、传感器安装架（17）组成的传感器感应机构。