[实用新型]基于STM32的应急先锋四轴飞行器

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种基于STM32的应急先锋四轴飞行器。

背景技术：

目前常见的飞行探测器往往因为结构复杂、功能单一、造价昂贵、使用难度高、受环境限制大等原因难以广泛应用。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供一种基于STM32的应急先锋四轴飞行器。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种基于STM32的应急先锋四轴飞行器，其组成包括：飞行器机架，所述的飞行器机架底部前端安装有二自由度云台，所述的二自由度云台前端安装有摄像头，所述的飞行器机架四角安装有无刷电机，所述的无刷电机顶部装有螺旋桨，所述的飞行器机架中部安装有控制系统装置，所述的飞行器机架下方两侧装有起落支架。

所述的基于STM32的应急先锋四轴飞行器，所述的控制系统装置包括STM32单片机，所述的STM32单片机分别与电源、无刷电子调速器、无线传输接口、运动运算处理装置、数字气压计、红外传感器、数字罗盘、GPS装置、烟雾探测器、一氧化碳探测器、甲烷探测器、温度湿度探测器连接。

所述的基于STM32的应急先锋四轴飞行器，所述的摄像头与无线图像发射电路板连接，所述的无刷电机与所述的无刷电子调速器连接，所述的无线图像发射电路板分别与无线图像接收电路板、所述的电源连接，所述的无线图像接收电路板与上位机连接。

有益效果：

1.本实用新型能够通过搭载的摄像头以第一视角的方式实时观察周围环境和操控飞行状态，能够摆脱操作人员视线不足的限制，同时人机交互界面友好，能够实时显示视觉信息、飞行状态参数、有害气体含量以及附近受伤人员。

本实用新型装备了烟雾探测器、一氧化碳探测器、甲烷探测器、温湿度传感模块、红外传感器、蜂鸣器，具有一定的生化探测和危险报警的功能。

本实用新型采用基于Cortex-M3内核的32位高性能单片机、轻小型机身结构以及高效率的运动控制算法，以保证能够在复杂的环境中进行快速避障飞行，借此能够用于火灾现场、矿井等危险环境下的勘察。

本实用新型采用二自由度云台搭载摄像头，实现通过遥控摄像头转变其方向来获取不同方位的视野，从而能够大范围的观察环境的实时情况，同时飞行器可以在失去操控信号的情况下自动切换至GPS导航模式，实现自身位置定位。

附图说明：

附图1是本实用新型的主视图外形结构示意图。

附图2是本实用新型的左视图外形结构示意图。

附图3是本实用新型的控制系统示意图。

附图4是本实用新型的主控芯片STM32单片机的引脚图。

附图5是本实用新型的运动运算处理装置电路原理图。

附图6是本实用新型的数字罗盘电路原理图。

附图7是本实用新型的数字气压传感器模块电路原理图A。

附图8是本实用新型的数字气压传感器模块电路原理图B。

附图9是本实用新型的气体检测电路原理图。

具体实施方式：

实施例1：

一种基于STM32的应急先锋四轴飞行器组成包括：飞行器机架6，所述的飞行器机架底部前端安装有二自由度云台5，所述的二自由度云台前端安装有摄像头4，所述的飞行器机架四角安装有无刷电机3，所述的无刷电机顶部装有螺旋桨2，所述的飞行器机架中部安装有控制系统装置1，所述的飞行器机架下方两侧装有起落支架7。

实施例2：

根据实施例1所述的基于STM32的应急先锋四轴飞行器，所述的控制系统装置包括STM32单片机8，所述的STM32单片机分别与电源9、无刷电子调速器11、无线传输接口12、运动运算处理装置13、数字气压计14、红外传感器15、数字罗盘16、GPS装置17、烟雾探测器18、一氧化碳探测器19、甲烷探测器20、温度湿度探测器连接21。

实施例3：

根据实施例1-2所述的基于STM32的应急先锋四轴飞行器，所述的摄像头与无线图像发射电路板连接，所述的无刷电机与所述的无刷电子调速器连接，所述的无线图像发射电路板10分别与无线图像接收电路板、所述的电源连接，所述的无线图像接收电路板与上位机连接。