[实用新型]一种高效插袋机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于包装机械设备技术领域，具体涉及一种用于水泥、化肥、粮食等颗 粒或粉状物料等包装袋的插袋机械手结构。

背景技术

目前，国内粉料或颗粒的包装绝大多数仍为人工插袋，工作强度大，单调乏味，操 作效率低，而且包装行业的工作环境恶劣，粉尘污染严重，对工人的健康极为不利。虽 然市面上已经有各式结构的插袋机构出现，但是结构复杂，适应范围窄，在机械投入使 用后需要专门的人员进行维护，造成企业成本过高，无法得到推广。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术提供一种结构简单、操作精准 的高效插袋机械手。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案为：一种高效插袋机械手，包括夹袋机 构、校准对位机构、袋口开启机构、插袋机构和机架，所述夹袋机构包括夹袋机构支架， 夹袋机构支架上设置有相对的俩夹袋转臂且所述俩夹袋转臂连接夹袋气缸，所述俩夹袋 转臂上分别设置有夹头，俩夹头相互抵对用于夹持包装袋；所述插袋机构包括直线导轨 和插袋气缸；所述校准对位机构包括转动轴，校准对位转臂，与所述校准对位转臂连接 的减速电机以及校准对位连杆，所述转动轴穿设在所述校准对位转臂的前端，所述校准 对位连杆的一端与转动轴的上端枢接，另一端与机架铰接，所述夹袋机构设置在所述转 动轴的下端；所述插袋气缸作用于夹袋机构沿所述直线导轨移动；所述袋口开启机构包 括相对设置的俩袋口开启转臂，所述俩袋口开启转臂上分别设置有袋口开启吸口，俩袋 口开启吸口相对设置，并分别连接至袋口开启气缸。

优选地，所述俩夹袋转臂之间设置有夹袋连杆，确保包装袋的夹持可靠性。

优选地，所述校准对位连杆包括第一校准对位连杆和第二校准对位连杆，所述第一 校准对位连杆和第二校准对位连杆末端铰接，通过两个校准对位连杆操作实现了对设置 在转动轴下方的夹袋机构位置的准确校准，使包装袋对准待插袋的输料管。

上述夹持机构采用的硅胶夹头，确保夹持可靠，同时可避免对包装袋的损坏。

本发明插袋机械手的作业过程为，包装袋准备就绪，夹袋机构的夹袋气缸工作，带 动夹袋转臂及连杆通过夹头夹持包装袋，然后校准对位机构根据检测到的待插袋输料管 的位置通过减速电机驱动校准对位转臂和校准对位连杆使夹袋机构对准待插袋的输料 管，然后插袋气缸工作，将夹袋机构连同所夹持的包装袋沿直线导轨一起推向待插袋的 输料管，同时，袋口开启机构通过袋口开启吸口，在真空负压作用下将包装袋开口打开 使包装袋顺利插到对应的输料管上，包装袋插袋到位后，袋口开启吸口释放脱离包装袋。 至此完成了包装袋的插袋操作，之后夹袋机构、校准对位机构、袋口开启机构、插袋机 构归位，执行下一个包装袋的插袋工作。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于提供了一种结构简单，包装袋夹持、校准 对位、开口、插袋操作一气呵成操作快捷有效的插袋机械手，显著提高了插袋效率，节 省了人工操作成本。对不同材质的包装袋适应性强，可适用于纤维编织袋、塑料编织袋、 纸袋等，同时对包装袋的厚薄、柔软度无特殊要求，便于不同行业包装插袋的应用，便 于推广使用。

附图说明

图1为本实用新型实施例中插袋机械手的结构示意图；

图2为图1所示结构的俯视图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

如图1、图2所示，本实施例中的高效插袋机械手，包括夹袋机构、校准对位机构、 袋口开启机构、插袋机构和机架17，所述夹袋机构包括夹袋机构支架8，夹袋机构支架 8上设置有相对的俩夹袋转臂5，俩夹袋转臂5之间设置有夹袋连杆7，俩夹袋转臂5 连接至夹袋气缸11，所述俩夹袋转臂5上分别设置有硅胶夹头6，俩硅胶夹头6相互抵 对用于夹持包装袋1。

所述插袋机构包括直线导轨10和插袋气缸9。

所述校准对位机构包括转动轴12，校准对位转臂13，与所述校准对位转臂13连接 的减速电机16以及相互铰接的第一校准对位连杆14和第二校准对位连杆15，所述转动 轴12穿设在所述校准对位转臂13的前端，所述第一校准对位连杆14的前端与转动轴 12的上端枢接，所述第二校准对位连杆15的尾端与机架17铰接，所述夹袋机构设置在 所述转动轴12的下端；所述插袋气缸9作用于夹袋机构使夹袋机构沿所述直线导轨10 移动。