[实用新型]一种用于电缆管道铺设维护的实景机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种管道机器人，具体是一种用于电缆管道铺设维护的实景机器人。

背景技术

城市用电负荷的快速增长，对供电可靠性提出了越来越高的要求。与此同时，城市规划建设和市容美观，也逐渐受到社会的关注。传统的城市配电网采用架空线路，施工难度较大，容易发生危及人身安全的断导线、漏电等事故；并且时常发生私拉乱扯的情况，严重影响供电企业形象，同时对安全生产也带来不利影响。

使用传统的人工疏通敷设方法，显然面临着效率低下、操作不便和浪费等诸多问题，尤其是当电缆排管长度到达100－500米以上时，使用人力牵引塑料通棒来疏通排管已经是非常困难，迫切需要用一种先进的机械化工作模式来取代落后的手工工作模式。同时，由于施工、长时间搁置等及各种原因，地下管道内会有堵塞、管道错位等许多的异常现象，因此需要进行内部管道图像检查，探明原因，排除电缆排管中存在的隐患。并且，地下管道内的土建残渣，增大了电缆在敷设过程中磨损的可能性，严重影响输电线路运行的安全。这些工作的妥善解决，对城市电网安全稳定的运行，具有重要的工程实际意义。

同时，电缆井内巡视管理存在空白，管理人员无法及时了解井内电缆接头温升情况，与电缆沟内温度、湿度变化。对电缆线路运维缺乏一手资料。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于电缆管道铺设维护的实景机器人，以解决背景技术中存在的上述问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于电缆管道铺设维护的实景机器人，包括三维扫描摄像模块、传感器组、机器人车体、三角履带轮、夹爪和机械臂，所述机器人车体的前端两侧安装三角履带轮，而三角履带轮的两侧还设置普通履带轮，所述机器人车体的顶部安装机械臂，机械臂的头部安装夹爪，夹爪的顶部安装三维扫描摄像模块，且三维扫描摄像模块上集成发光机构，所述机械臂上安装传感器组。

作为本实用新型进一步的方案：所述机器人车体的尾部安装有清扫器。

作为本实用新型进一步的方案：所述三维扫描摄像模块通过转向装置连接夹爪的顶部。

作为本实用新型进一步的方案：所述传感器组包括湿度传感器和温度传感器。

作为本实用新型进一步的方案：所述机械臂上安装气体采样装置。

作为本实用新型进一步的方案：所述三维扫描摄像模块采用广角带强光照明的摄像头。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型将使电缆线路的日常运维做到可视化、参数化，大大提高了管理人员对电缆线路的管理水平。同时，在曾设电缆施工作业时，本实用新型可代替人实现拖绳作业，大大提高了施工安全水平，提升了作业效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型实施例中，一种用于电缆管道铺设维护的实景机器人，包括三维扫描摄像模块1、机器人车体2、传感器组3、三角履带轮4、夹爪5和机械臂6，所述机器人车体2的前端两侧安装三角履带轮4，通过三角履带轮4使得机器人车体2能够在各种特殊的路况中行走，避免被台阶等特殊情况挡住，而三角履带轮4的两侧还设置普通履带轮，以配合机器人车体行走，保持平衡。

所述机器人车体2的尾部可安装清扫器。

所述机器人车体2的顶部安装机械臂6，机械臂6的头部安装夹爪5，通过夹爪5抓取电缆等物件进行操作，夹爪5的顶部安装三维扫描摄像模块1，通过三维扫描摄像模块1直接显示夹爪5的工作过程，便于在狭小空间内工作时，操作者能够准确的观察工作过程，且三维扫描摄像模块1上集成发光机构，便于黑暗的环境下操作，同时三维扫描摄像模块1也可以通过转向装置连接夹爪5的顶部，以便于全方位观察操作空间。

所述机械臂6上安装传感器组3，传感器组3包括湿度传感器、温度传感器等，机械臂6上还可以安装气体采样装置，以便于了解操作空间内的环境状况。