[实用新型]四肢联动康复训练机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种帮助瘫痪患者恢复运动功能的医疗康复设备， 尤其涉及一种四肢联动康复训练机器人。

背景技术

中风、脑外伤后偏瘫，脊髓损伤后截瘫、四肢瘫，均因出现运动功能 障碍，生活不能自理，严重影响患者的生活质量，也给患者家庭和社会造 成沉重的负担。探索改善患者运动功能障碍的康复技术和设备，一直是康 复工作者努力研发的方向。

随着科技的进步，智能化技术不断融入到康复设备之中。目前医疗市 场上一些康复训练机器人的出现，即是其体现。但是，目前的步行康复训 练机器人，仅关注下肢步行训练，没有同时关注瘫痪上肢的协同运动。踏 步训练时，上肢不动，躯干僵硬。显然，需要提供一种像正常人一样，踏 步时四肢相当自然的联动的康复训练机器人。

实用新型内容

鉴于以上所述，本实用新型研发一种踏步训练时上肢能协同联动的 四肢联动康复训练机器人。

一种四肢联动康复训练机器人，包括底座、起立床架、床架驱动装置、 减重装置以及四肢联动装置，起立床架一端铰接在底座上，另一端通过床 架驱动装置与底座连接，四肢联动装置包括上肢运动装置和下肢运动装 置，上肢运动装置设置在起立床架上端的两侧，每一上肢运动装置包括上 肢支架座和铰接在上肢支架座上的摆臂支架以及驱动摆臂支架摆动的摆 臂驱动装置，下肢运动装置设置于起立床架的下端，包括膝关节推拉装置 以及足底滑道装置，膝关节推拉装置用以推动膝关节屈伸，足底滑道装置 用以引导脚部抬起和放下，减重装置安装于起立床架的中部，用于在起立 床架立起后辅助减轻身体对腿部下压的重量。

进一步地，所述起立床架包括床身架及分别可伸缩地连接在床身架顶 端的头颈架与连接在床身架底端的足底滑道装置支架。

进一步地，所述头颈架与床身架的伸缩连接，以及足底滑道装置支架 与床身架的伸缩连接均采用丝杆连接结构连接。

进一步地，所述底座的一端设置有铰接杆，所述床身架的底部与底座 的铰接杆铰接，所述床架驱动装置的伸缩端连接至床身架的底部。

进一步地，所述减重装置包括座垫以及推拉装置，坐垫一端可转动地 连接在床身架上，另一端连接推拉装置。

进一步地，所述上肢运动装置间距可调地相对地设置在头颈架两侧。

进一步地，所述上肢支架座包括连接本体及连接在连接本体上的摆臂 连接部，连接本体通过丝杆连接至头颈架，所述摆臂支架铰接在所述摆臂 连接部上。

进一步地，所述摆臂支架包括护臂段与可滑动地连接在护臂段上的托 臂段，护臂段与摆臂连接部铰接，托臂段的周侧设置有固定带。

进一步地，所述膝关节推拉装置包括支撑推杆及驱动支撑推杆往返的 膝关节驱动件，支撑推杆为“V”型，其中间部分通过关节连接在床身架 上，支撑推杆的一端为夹持端，支撑推杆的另一端穿过床身架连接至膝关 节驱动件。

进一步地，所述足底滑道装置包括踏板底托、铰接在踏板底托上的踏 板，踏板底托可滑动地安装在足底滑道装置支架上的两平行的滑道内，踏 板底托一端可滑动地套设在滑道内，另一端形成一铰接段铰接所述踏板。

进一步地，所述踏板包括脚尖端以及脚跟端，脚尖端的底部形成有 铰接凸起与所述踏板底托的铰接段铰接，所述脚跟部的底端安装有套绳扣 并且套绳扣连接线绳的一端，线绳另一端连接至踏板底托。

进一步地，所述足底滑道装置包括弹性结构，弹性结构安装在滑道内 且位于踏板底托的下方，用以在踏板底托下压时蓄能并提供踏板底托上抬 时助力。

进一步地，四肢联动康复训练机器人包括虚拟现实系统，接受来自四 肢联动装置等信息，经控制系统处理后在幕上出现虚拟现实场景。

进一步地，所述弹性结构采用滑轮组配合拉簧的结构或压缩弹簧。

进一步地，所述四肢联动康复训练机器人包括虚拟现实系统，接受来 自四肢联动装置的信息，经控制系统处理后在幕上出现虚拟现实场景。

本实用新型的有益效果，本实用新型四肢联动康复训练机器人，通过 设置四肢联动装置，在瘫痪患者踏步训练时，瘫痪上肢可以协同的运动， 不但实现全面康复，而且康复效果更好。

附图说明