[实用新型]四肢联动康复训练机器人

权利要求书

1.一种四肢联动康复训练机器人，包括底座(1)、起立床架(2)、床架驱动装置(3)、减重装置(4)以及四肢联动装置(5)，起立床架(2)一端铰接在底座(1)上，另一端通过床架驱动装置(3)与底座(1)连接，其特征在于：四肢联动装置(5)包括上肢运动装置(51)和下肢运动装置(52)，上肢运动装置(51)设置在起立床架(2)上端的两侧，每一上肢运动装置(51)包括上肢支架座(511)和铰接在上肢支架座(511)上的摆臂支架(512)以及驱动摆臂支架(512)摆动的摆臂驱动装置(513)，下肢运动装置(52)设置于起立床架(2)的下端，包括膝关节推拉装置(521)以及足底滑道装置(522)，膝关节推拉装置(521)用以推动膝关节屈伸，足底滑道装置(522)用以引导脚部抬起和放下，减重装置(4)安装于起立床架(2)的中部，用于在起立床架(2)立起后辅助减轻身体对腿部下压的重量。

2.根据权利要求1所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于：所述起立床架(2)包括床身架(21)及分别可伸缩地连接在床身架(21)顶端的头颈架(22)与连接在床身架(21)底端的足底滑道装置支架(23)。

3.根据权利要求2所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于：所述底座(1)的一端设置有铰接杆(113)，所述床身架(21)的底部与底座(1)的铰接杆(113)铰接，所述床架驱动装置(3)的伸缩端连接至床身架(21)的底部。

4.根据权利要求2所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于：所述上肢运动装置(51)间距可调地相对地设置在头颈架(22)两侧。

5.根据权利要求2所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于：所述上肢支架座(511)包括连接本体(5111)及连接在连接本体(5111)上的摆臂连接部(5112)，连接本体(5111)通过丝杆连接至头颈架(22)，所述摆臂支架(512)铰接在所述摆臂连接部(5112)上。

6.根据权利要求5所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于：所述摆臂支架(512)包括护臂段(5121)与可滑动地连接在护臂段(5121)上的托臂段(5122)，护臂段(5121)与摆臂连接部(5112)铰接，托臂段(5122)的周侧设置有固定带(5123)。

7.根据权利要求2所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于：所述膝关节推拉装置(521)包括支撑推杆(5211)及驱动支撑推杆(5211)往返的膝关节驱动件，支撑推杆(5211)为“V”型，其中间部分通过关节连接在床身架(21)上，支撑推杆(5211)的一端为夹持端，支撑推杆(5211)的另一端穿过床身架(21)连接至膝关节驱动件。

8.根据权利要求2所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于：所述足底滑道装置(522)包括踏板底托(5221)、铰接在踏板底托(5221)上的踏板(5222)，踏板底托(5221)可滑动地安装在足底滑道装置支架(23)上的两平行的滑道(5225)内，踏板底托(5221)一端可滑动地套设在滑道(5225)内，另一端形成一铰接段铰接所述踏板(5222)。

9.根据权利要求8所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于：所述踏板(5222)包括脚尖端以及脚跟端，脚尖端的底部形成有铰接凸起(5223)与所述踏板底托(5221)的铰接段铰接，所述脚跟部的底端安装有套绳扣(5224)并且套绳扣(5224)连接线绳的一端，线绳另一端连接至踏板底托(5221)。

10.根据权利要求9所述的四肢联动康复训练机器人，其特征在于：所述足底滑道装置(522)包括弹性结构，弹性结构安装在滑道(5225)内且位于踏板底托(5221)的下方，用以在踏板底托(5221)下压时蓄能并提供踏板底托(5221)上抬时助力。