[实用新型]一种基于多轴无轨电车循迹跟踪系统及具有其的电车

说明书

技术领域

本实用新型涉及电动汽车技术领域，特别是涉及一种基于多轴无轨电车循迹跟踪系统及具有其的电车。

背景技术

自上世纪70年代起，伴随着智能技术的迅速发展，无人驾驶汽车在世界各国受到重视，也逐步取得了突破性进展。汽车智能化已经在汽车辅助驾驶和交通安全领域起到了越来越重要的作用。公共交通现在已经成为城市交通最重要的一部分，其中地铁作为快速、便捷的交通工具而受到各大城市的欢迎。而地铁由于修建成本高、工期长等原因只在大城市中普及，中小城市以及大城市的偏远郊区则无力修建。解决城市的快速而大运量的公共交通将会大大提升城市的运行效率和经济效益。因此多轴无轨电车的研究便应运而生。同时，电车作为绿色无污染的新能源汽车，将是未来汽车的发展方向。作为新型汽车，无轨电车可以在普通道路上沿固定轨迹行驶，但是如何实现多轴无轨车的循迹跟踪仍然是技术上的最大难点。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于多轴无轨电车循迹跟踪系统来克服或至少减轻现有技术中的至少一个上述缺陷。

为实现上述目的，本实用新型提供一种基于多轴无轨电车循迹跟踪系统，所述多轴无轨电车包括至少三节车轮组件，每一节车轮组件包括车轴以及所述车轴两端的车轮，所述基于多轴无轨电车循迹跟踪系统包括车轮驱动装置、信息采集装置和计算机控制器，其中：每一所述车轮驱动装置驱动连接一所述车轮，所述信息采集装置设于车辆上，用于采集各车轴状态信息和实际轮速；所述计算机控制器连接所述信息采集装置，并用于根据所述车轴状态信息、预期路径和预设车轴轮速控制所述车轮驱动装置，以使各所述车轮的实际轮速达到期望轮速。

进一步地，相邻的两所述车轮组件中的所述车轴通过铰接杆连接，所述信息采集装置还用于采集每一所述车轴与该车轴连接的铰接杆之间的夹角，所述计算机控制器还用于根据其中一所述车轮组件的预设车轴轮速以及该车轮组件中的车轴与其连接的铰接杆之间的夹角，获得其它所述车轮组件的车轴的期望轮速。

进一步地，所述基于多轴无轨电车循迹跟踪系统还包括继电器，所述继电器连接在所述计算机控制器与所述车轮驱动装置中的电机控制器之间，用于接收所述计算机控制器发出的高低电平信号，以控制所述电机控制器中的正转和反转档位。

进一步地，所述信息采集装置包括导航子模块和轮速检测子模块，其中：所述导航子模块设在所述车辆上，用于检测各所述车轴状态信息并输入到所述计算机控制器；所述轮速检测子模块设在所述车轮驱动装置上，用于检测车轮的实际轮速并输入到所述计算机控制器。

进一步地，所述信息采集装置还包括角度计，所述角度计设在每一所述车轴与该车轴连接的铰接杆之间，用于采集所述车轴与该车轴连接的铰接杆之间的夹角。

本实用新型还提供一种电车，所述电车包括如上所述的基于多轴无轨电车循迹跟踪系统。

应用本实用新型提供的技术方案后，通过信息采集装置采集各车轴状态信息和实际轮速，并通过计算机控制器根据车轴状态信息、预期路径和预设车轴轮速获得与各车轴相对应的车轮的期望轮速，再根据期望轮速、实际轮速和车辆控制指令调整输送给车轮驱动装置的驱动信号，以使各所述车轮的实际轮速达到期望轮速，及时准确地纠正车辆的偏移，使电车平稳地行驶，并且使得每轴电车都能较好地跟踪轨迹而不受或少受前后车轴的影响，进而解决了在无轨情况下多轴独立车辆的横向控制，为多轴车辆的行驶提供了技术支撑。

附图说明

图1为本实用新型所应用的多轴无轨电车中各车轴的轮速关系示意图；

图2为图1中的一车轮组件与预期路径之间的关系示意图；

图3为本实用新型一优选实施方式的基于多轴无轨电车循迹跟踪系统的原理示意图；

图4为图3中计算机控制器的原理示意图；

图5为图4中控制模块的原理示意图。

附图标记：