[实用新型]一种基于多轴无轨电车循迹跟踪系统及具有其的电车有效
| 申请号： | 201521041227.7 | 申请日： | 2015-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN205375187U | 公开（公告）日： | 2016-07-06 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;张松松;高建伟 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 朱登河 |
| 地址： | 102206 北京市昌平区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无轨电车 跟踪 系统 具有 电车 | ||
1.一种基于多轴无轨电车循迹跟踪系统，所述多轴无轨电车包括至少三节车轮组件，每一节车轮组件包括车轴(A)以及所述车轴(A)两端的车轮，其特征在于，所述基于多轴无轨电车循迹跟踪系统包括车轮驱动装置(1)、信息采集装置(2)和计算机控制器(3)，其中：每一所述车轮驱动装置(1)驱动连接一所述车轮，所述信息采集装置(2)设于车辆上，用于采集各车轴状态信息和实际轮速；所述计算机控制器(3)连接所述信息采集装置(2)，并用于根据所述车轴状态信息、预期路径和预设车轴(A)轮速控制所述车轮驱动装置(1)，以使各所述车轮的实际轮速达到期望轮速。
2.如权利要求1所述的基于多轴无轨电车循迹跟踪系统，其特征在于，相邻的两所述车轮组件中的所述车轴(A)通过铰接杆(C)连接，所述信息采集装置(2)还用于采集每一所述车轴(A)与该车轴(A)连接的铰接杆(C)之间的夹角，所述计算机控制器(3)还用于根据其中一所述车轮组件的预设车轴(A)轮速以及该车轮组件中的车轴(A)与其连接的铰接杆(C)之间的夹角，获得其它所述车轮组件的车轴(A)的期望轮速。
3.如权利要求2所述的基于多轴无轨电车循迹跟踪系统，其特征在于，还包括继电器(4)，所述继电器(4)连接在所述计算机控制器(3)与所述车轮驱动装置(1)中的电机控制器(11)之间，用于接收所述计算机控制器(3)发出的高低电平信号，以控制所述电机控制器(11)中的正转和反转档位。
4.如权利要求1至3中任一项所述的基于多轴无轨电车循迹跟踪系统，其特征在于，所述信息采集装置(2)包括导航子模块和轮速检测子模块，其中：所述导航子模块设在所述车辆上，用于检测各所述车轴状态信息并输入到所述计算机控制器(3)；所述轮速检测子模块设在所述车轮驱动装置(1)上，用于检测车轮的实际轮速并输入到所述计算机控制器(3)。
5.如权利要求4所述的基于多轴无轨电车循迹跟踪系统，其特征在于，所述信息采集装置(2)还包括角度计，所述角度计设在每一所述车轴(A)与该车轴(A)连接的铰接杆(C)之间，用于采集所述车轴(A)与该车轴(A)连接的铰接杆(C)之间的夹角。
6.一种电车，其特征在于，包括如权利要求1至5中任一项所述的基于多轴无轨电车循迹跟踪系统。
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