[实用新型]一种爬壁机器人行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人领域，尤其涉及一种爬壁机器人行走机构。

背景技术

行走机构的设计是爬壁机器人的关键技术之一。目前爬壁机器人的行走 机构主要有轮式、履带式、仿生腿足式以及框架式等。轮式结构较难保证吸 附力的连续稳定，转向不是很方便；履带式结构机构复杂，转向困难；仿生 腿足式结构控制复杂，成本高，移动动作为间歇性；框架式结构应用范围有 限，适应性较差。因此，需要设计一种结构简单、移动连续、转向方便的爬 壁机器人行走机构。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种爬壁 机器人行走机构。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种爬壁机器人行走机构，包括行走机构和驱动行走机构运动的行星齿 轮机构，所述行走机构及行星齿轮机构设置在支架1上；

所述行星齿轮机构包括外齿圈4、太阳齿轮5、行星齿轮7、行星架9以 及电机8；所述外齿圈4固结在支架1内；所述太阳齿轮5为驱动轮，与电机 8连接；所述行星齿轮7有三个，分别安装在行星架9的三个轴上；

所述行走机构包括五个吸附装置3，其中三个吸附装置3通过连接杆6及 脚架2均匀设置在支架1的外围；另外两个吸附装置3通过连杆安装在行星 架9的两个轴的通孔内；当爬壁机器人行走时安装在支架1上的三个吸附装 置3与安装在行星架9上的两个吸附装置3相互交替吸附。

所述支架1为圆盘状结构，所述脚架2为弹性钢片结构；当电机8驱动 太阳齿轮5转动时，太阳齿轮5驱动行星齿轮7转动，利用行星齿轮7的偏 心，通过吸附装置分别限制行星齿轮7和外齿圈4的转动，从而使安装在行 星架9上的两个吸附装置3往复摆动，实现爬壁机器人的转向与行走。

本实用新型相对于现有技术，具有如下的优点及效果：

与现有技术相比，本实用新型采用行星齿轮机构作为驱动系统，利用行 星齿轮的偏心，通过吸附装置分别限制行星齿轮和外齿圈的转动，通过与外 部的控制系统相互配合，可以方便地实现爬壁机器人的转向和行走，具有结 构简单、转向容易的特点，适用于各种壁面吸附形式的爬壁机器人。

本实用新型技术手段简便易行，便于推广应用。

附图说明

图1是本实用新型结构立体结构示意图。

图2是本实用新型的另一面结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步具体详细描述。

实施例

如图1、2所示。本实用新型公开了一种爬壁机器人行走机构，包括行走 机构和驱动行走机构运动的行星齿轮机构，所述行走机构及行星齿轮机构设 置在支架1上；所述行星齿轮机构包括外齿圈4、太阳齿轮5、行星齿轮7、 行星架9以及电机8；所述外齿圈4固结在支架1内；所述太阳齿轮5为驱动 轮，与电机8连接；所述行星齿轮7有三个，分别安装在行星架9的三个轴 上；

所述行走机构包括五个吸附装置3，其中三个吸附装置3通过连接杆6及 脚架2均匀设置在支架1的外围；另外两个吸附装置3通过连杆安装在行星 架9的两个轴的通孔内；当爬壁机器人行走时安装在支架1上的三个吸附装 置3与安装在行星架9上的两个吸附装置3相互交替吸附。所述支架1为圆 盘状结构，所述脚架2为弹性钢片结构；当电机8驱动太阳齿轮5转动时， 太阳齿轮5驱动行星齿轮7转动，利用行星齿轮7的偏心，通过吸附装置分 别限制行星齿轮7和外齿圈4的转动，从而使安装在行星架9上的两个吸附 装置3往复摆动，实现爬壁机器人的转向与行走。

如上所述，便可较好地实现本实用新型。

本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他任何未背离本实 用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为 等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。