[实用新型]一种爬壁机器人行走机构

权利要求书

1.一种爬壁机器人行走机构，其特征在于，包括行走机构和驱动行走机 构运动的行星齿轮机构，所述行走机构及行星齿轮机构设置在支架(1)上；

所述行星齿轮机构包括外齿圈(4)、太阳齿轮(5)、行星齿轮(7)、行 星架(9)以及电机(8)；所述外齿圈(4)固结在支架(1)内；所述太阳齿 轮(5)为驱动轮，与电机(8)连接；所述行星齿轮(7)有三个，分别安装 在行星架(9)的三个轴上；

所述行走机构包括五个吸附装置(3)，其中三个吸附装置(3)通过连接 杆(6)及脚架(2)均匀设置在支架(1)的外围；另外两个吸附装置(3) 通过连杆安装在行星架(9)的两个轴的通孔内；当爬壁机器人行走时安装在 支架(1)上的三个吸附装置(3)与安装在行星架(9)上的两个吸附装置(3) 相互交替吸附。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人行走机构，其特征在于，所述支架 (1)为圆盘状结构，所述脚架(2)为弹性钢片结构；当电机(8)驱动太阳 齿轮(5)转动时，太阳齿轮(5)驱动行星齿轮(7)转动，利用行星齿轮(7) 的偏心，通过吸附装置分别限制行星齿轮(7)和外齿圈(4)的转动，从而 使安装在行星架(9)上的两个吸附装置(3)往复摆动，实现爬壁机器人的 转向与行走。