[实用新型]一种带姿态控制系统的用于铝壳体零件去毛刺装置

说明书

技术领域

本实用新型属于机械加工领域，尤其涉及一种带姿态控制系统的用于铝壳体零件去毛刺装置。

背景技术

铝壳体类的零件在日常生活中运用广泛，大到航天飞机，小到各种阀体。为了保持零件的表面质量以满足它的工作要求，去毛刺工艺是加工过程中必不可少的。以往的去毛刺流水线大部分依靠人工上下料和打磨，这样既保证不了生产效率，还容易产生安全事故。

而一旦铝壳体零件去毛刺自动化生产线的工件上下料、加工和转换方向都是由机器人完成的，因此如何保证机器人在三个过程中工件有相对正确的位置就显得很重要了。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述现有技术中存在的缺陷，提供了一种可以取代人工去毛刺，提高去毛刺效率和去毛刺安全性，而且可以保证机器人在工件上下料、加工和转换方向三个过程中工件有相对正确的位置的带姿态控制系统的用于铝壳体零件去毛刺装置。

本实用新型的技术方案：一种带姿态控制系统的用于铝壳体零件去毛刺装置，包括柔性直磨机、回转工作台以及设置在柔性直磨机和回转工作台之间的工业机器人，所述回转工作台底部设有底座，回转工作台顶部设有两个工件定位托盘，该装置还包括一固定中转台，所述工业机器人包括底座、设置在底座上的控制柜、六自由度机械臂和设置在六自由度机械臂上的气爪抓手，所述固定中转台的位置与柔性直磨机的位置相配合。

本实用新型采用工业机器人自动取放零件将双工位回转工作台和固定中转台结合在一起，实现了铝壳体零件的自动去毛刺工艺，用来取代人工去毛刺，从而提高了去毛刺效率和去毛刺安全性，而且可以保证机器人在工件上下料、加工和转换方向三个过程中工件有相对正确的位置。

本实用新型的回转工作台为双工位回转工作台，其主要作用是使铝壳体零件在固定的位置以一定的姿态进入自动去毛刺生产线中，此姿态必须便于机械爪的取料；加工完成后机械臂的下料也在此回转台上完成。

本实用新型中机器人的主要作用是抓取工件进行加工，利用中转台进行姿态转换和卸下工件。

本实用新型两个工件定位托盘其中一个位于上料工位上，另一个位于待加工工位上。

优选地，两个工件定位托盘之间设有防护门窗，两个工件定位托盘相互对称设置在防护门窗两侧。

该种结构将位于待加工工位上的工件定位托盘和位于上料工位上的工件定位托盘彻底隔开，不仅方便人工在上料工位上上料和方便工业机器人在待加工工位上取料；而且大大提高了上料和取料的安全性。防护门窗还方便观察。

优选地，所述固定中转台包括固定底座和设置在底座上带矩形凹槽的平台，所述矩形凹槽的大小与待加工零件侧边的大小相匹配。

该种结构方便工业机器人将加工完半边的零件放置在固定中转台上进行方向改变，来进行另外半边的加工。

本实用新型中固定中转台的作用是将一边去毛刺的铝壳体零件放到此中转台，利用矩形凹槽对零件进行的定位，机械臂换方向夹取铝壳体零件，继续对铝壳体零件进行去毛刺。

优选地，所述气爪抓手包括抓手本体和设置在抓手本体上的三个抓手手指，三个抓手手指的位置与待加工零件上外圈的通孔位置相对应。

该种结构使得气爪抓手对零件的抓取更加牢固可靠。

优选地，所述工件定位托盘上设有若干凸起，所述凸起的大小与待加工零件中间的通孔大小相匹配。

该种结构使得工件定位托盘对零件的定位更加精确可靠。

本实用新型采用工业机器人自动取放零件将双工位回转工作台和固定中转台结合在一起，实现了铝壳体零件的自动去毛刺工艺，用来取代人工去毛刺，从而提高了去毛刺效率和去毛刺安全性，而且可以保证机器人在工件上下料、加工和转换方向三个过程中工件有相对正确的位置。

附图说明

图1为本实用新型回转工作台和工件定位托盘的结构示意图；

图2为本实用新型中气爪抓手抓取零件时的结构示意图；

图3为本实用新型中气爪抓手抓住零件时的结构示意图；

图4为待加工零件在加工一侧时的结构示意图；

图5为待加工零件放在固定中转台上的结构示意图；

图6为本实用新型中气爪抓手卸下零件时的结构示意图；

图7为本实用新型待加工零件的结构示意图。