[实用新型]一种设施农业用精确定位的单轨物流车

权利要求书

1.一种设施农业用精确定位的单轨物流车，其特征在于包括导向轨道、驱 动系统、控制系统和蓄电池；所述的导向轨道用于支撑物流车并实现物流车的 导向和辅助定位功能；所述的驱动系统用于驱动物流车沿单轨轨道前进、后退 和停止；所述的控制系统用于物流车的精确定位并上传电子地图、控制物流车 自动避障并报警、控制物流车自动运行至指定工作地；所述的蓄电池为驱动系 统和控制系统提供动力能源；

所述的导向轨道是通过多段角铁和多个固定定位锚组成的单轨轨道；所述 的角铁选用等边角铁，其几何形状为直线形和四分之一圆形两种；通过组合不 同形状的角铁形成直线型、弯道型或封闭型单轨轨道；所述的固定定位锚由中 间固定定位锚、角铁联接定位锚和端部固定定位锚组成；所述的中间固定定位 锚是通过角铁两边下缘沿垂直于角铁长度方向将角铁固定锚片上，进而通过两 侧锚片固定在温室地面上；所述的角铁联接定位锚是通过角铁两边下缘将两段 角铁沿垂直于角铁长度方向将角铁固定锚片上，进而通过两侧锚片固定在温室 地面上；所述的端部固定定位锚是通过角铁两边下缘和端部在角铁长度方向和 垂直于长度方向将角铁固定锚片上，进而通过两侧锚片固定在温室地面上；

所述的驱动系统包括底盘、驱动轮、行走电机、差速桥、鼓式制动器、继 电器开关、U型螺栓和随动导向轮装置；所述的底盘分上下两层用于固定和支 撑控制系统和蓄电池；所述的差速桥为鼓式制动差速桥，通过U型螺栓固定在 底盘下层底部的中间位置，差速桥两端分别安装有鼓式制动器；所述的鼓式制 动器两端的外壳上分别安装有驱动轮；所述的行走电机固定在差速桥中央；所 述的继电器开关固定在底盘下层底部，控制鼓式制动器紧急制动；所述的随动 导向轮装置为两个并分别布置在底盘前后部，随动导向轮装置由导向轮、固定 架、连接螺栓、锁紧螺母、减震弹簧、滚珠轴承和固定轴组成；所述的固定架 为两个并通过连接螺栓和锁紧螺母分别固定在底盘下部前后两端的支撑管下 方；所述的支撑管内部安装有减震弹簧，支撑管的上下两端分别安装有滚珠轴 承；所述的滚珠轴承为两个并固定在连接螺栓上；所述的固定轴安装在固定架 内，固定轴下端安装有导向轮；所述的导向轮设计有三角形内凹结构，依靠自 重压在导向轨道上；

所述的控制系统包括控制箱、无线路由器、单片机、Wi-Fi模块、行走电机 控制器、超声波传感器、接近开关、光电编码器、警示灯、支架和智能手机； 所述的控制箱固定安装在底盘内部，用于放置单片机、Wi-Fi模块和行走电机控 制器；无线路由器固定在温室后墙上；所述的行走电机控制器接收单片机PWM 信号控制行走电机的启动、停止和运转速度；所述的超声波传感器为两个并分 别固定在底盘前后沿两侧，超声波传感器串接到单片机的模拟量信号输入接口， 检测物流车行进前方是否有障碍信号，若有障碍时，单片机输出高电平将警示 灯打开；所述的接近开关为两个并分别安装在底盘左右两侧对应于固定定位锚 的锚片位置，接近开关串接到单片机上，用于检测固定定位锚锚片的金属信号； 所述的光电编码器为两个并分别安装在两个驱动轮轮毂内侧，光电编码器串接 到单片机上，用于确定驱动轮的转动角度，进而计算物流车的当前位置；所述 的警示灯布置在底盘前端的支架上；所述的Wi-Fi模块串接到单片机，与无线路 由器进行通讯，实现与智能手机信号的收发功能。