[实用新型]基于视觉的发动机缸体的机器人搬运夹具及搬运系统

权利要求书

1.一种基于视觉的发动机缸体的机器人搬运夹具，其特征在于，

包括用于夹持缸体(1)的夹具本体，所述夹具本体与搬运机器人本体相连，所述夹 具本体上设有用于识别缸体并获取缸体的位置坐标的视觉系统(2)、用于判断所述夹具 本体搬运缸体前是否到位的检测系统(3)、以及控制所述夹具本体夹持缸体的气控系统；

所述视觉系统(2)、所述检测系统(3)以及所述气控系统均与搬运机器人的控制系 统相连。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的发动机缸体的机器人搬运夹具，其特征在于，

所述夹具本体包括第一安装板(4)，所述第一安装板(4)上设有用于与所述搬运机 器人本体相连的连接法兰(5)、以及用于夹持所述缸体(1)的夹持构件(6)；

所述夹持构件(6)与所述气控系统相连；

所述视觉系统(2)和所述检测系统(3)均设置于所述第一安装板(4)上。

3.根据权利要求2所述的基于视觉的发动机缸体的机器人搬运夹具，其特征在于，

所述夹持构件(6)包括与所述第一安装板(4)固定的定夹手(61)、与所述定夹手 (61)配合以夹持所述缸体(1)的动夹手(62)、以及驱动所述动夹手(62)滑动的驱 动件(63)；

所述驱动件(63)设置于所述第一安装板(4)上且与所述气控系统相连；

所述动夹手(62)滑动设置于所述第一安装板(4)上且与所述驱动件(63)的输出 端相连。

4.根据权利要求3所述的基于视觉的发动机缸体的机器人搬运夹具，其特征在于，

所述夹持构件(6)还包括对所述动夹手(62)的滑动进行导向的导向件(64)，所 述导向件(64)包括：

设置于所述第一安装板(4)的下表面上的导轨(641)、设置于所述导轨(641)上 的导块(642)、以及设置于所述第一安装板(4)的下表面上的用以对所述导块(642) 沿所述导轨(641)的滑动进行限位的限位块(643)；

所述导块(642)与所述驱动件(63)的输出轴相连，所述动夹手(62)与所述导块 (642)固定。

5.根据权利要求4所述的基于视觉的发动机缸体的机器人搬运夹具，其特征在于，

所述定夹手(61)包括与所述第一安装板(4)的下表面固定的垫块(611)、以及与 所述垫块(611)固定的定抓手(612)；

所述动夹手(62)包括与所述导块(642)固定的滑板(621)、以及与所述滑板(621) 固定的动抓手(622)；

所述定抓手(612)和所述动抓手(622)均呈“L”型，包括用于伸入所述缸体(1) 的缸筒(101)内的竖杆、以及与所述竖杆的底端相连的用于嵌入与所述缸筒(101)连 通的贯穿孔内的卡头。

6.根据权利要求2所述的基于视觉的发动机缸体的机器人搬运夹具，其特征在于，

所述检测系统(3)包括用于与所述缸体(1)的上端面抵顶的缓冲构件(31)、以及 用于与所述缓冲构件(31)配合以检测所述夹具本体夹持所述缸体(1)前是否到位的检 测构件(32)；

所述缓冲构件(31)和所述检测构件(32)均设置于所述第一安装板(4)上。

7.根据权利要求6所述的基于视觉的发动机缸体的机器人搬运夹具，其特征在于，

所述缓冲构件(31)包括与所述第一安装板(4)的上表面固定的安装法兰(311)， 所述安装法兰(311)上滑动设有两端分别穿出所述安装法兰(311)和所述第一安装板 (4)的顶杆(312)；

所述顶杆(312)的顶端套设有用以使所述顶杆(312)悬挂设置于所述安装法兰(311) 上的锁紧螺母(313)，所述顶杆(312)上套设有弹簧(314)，所述弹簧(314)的两端 分别与所述第一安装板(4)和所述顶杆(312)的底端抵顶。