[实用新型]包装袋码垛机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，更具体地说，它涉及一种包装袋码垛机械手。

背景技术

包装袋在日常生活中随处可见，是生活中必不可少的用品。在包装袋的码垛作业中，末端执行器通常采用机械手爪(叉子)结构，由气缸驱动手爪及其支架摆动实现对包装袋的抓包和放包动作。

专利号为CN201520307549.5的中国专利公开了一种包装袋高速码垛机械手，其包括手指开合机构、侧板夹紧机构和压袋机构，所述手指开合机构与所述侧板夹紧机构连接，所述侧板夹紧机构固定在横向连接架两侧，所述压袋机构固定在所述横向连接架中部下方。

该专利中的包装袋高速码垛机械手通过三个气缸分别来控制机械手的手指开合、侧板夹紧和压袋三个动作，结构过于复杂，不仅增加了制造成本，且不利于维修，同时，在使用过程中还容易出错。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种结构简单且不会掉包的包装袋码垛机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种包装袋码垛机械手，包括横向连接架、手指开合机构和压袋机构，其特征是，所述手指开合机构包括两机械手指，所述机械手指呈垂直的L形设置，两所述机械手指均可于横向连接架上滑移。

本实用新型进一步优选为：所述手指开合机构还包括有手指开合气缸和转轴，所述机械手指与转轴连接且随转轴转动，所述转轴与手指开合气缸连接且随手指开合气缸的活塞杆移动而转动。

本实用新型进一步优选为：所述手指开合气缸的活塞杆上设置有齿条，所述转轴上设置有与齿条啮合的齿轮。

本实用新型进一步优选为：所述转轴设于横向连接架上，且可于横向连接架上滑移。

本实用新型进一步优选为：所述压袋机构包括压袋气缸和压板，所述压袋气缸固定于横向连接架上，所述压板连接于压袋气缸的活塞杆的端部。

本实用新型进一步优选为：所述压袋机构设置为两个。

本实用新型进一步优选为：所述横向连接架上设置有横截面为多边形的滑移杆，所述转轴上转动连接有滑移套，所述滑移套套接在滑移杆上。

本实用新型进一步优选为：所述滑移套上设置有锁紧螺栓。

综上所述，本实用新型包装袋码垛机械手通过控制两机械手指于横向连接架上相对或相向滑移来控制机械手所能抓取包装袋的大小，并通过垂直L形设置的机械手指在抓取包装袋的同时可以对包装袋的两侧进行夹紧限位，再通过压袋机构将包装袋压住实现完全限位，避免包装袋在搬运时由于机器人高速回转过程中受惯性力和离心力作用而发生脱落，具有结构简单，抓取牢靠，工作效率高的优点。

附图说明

图1为实施例的结构示意图一；

图2为实施例的主视图一；

图3为实施例的结构示意图二；

图4为实施例的主视图二。

附图标记：1、横向连接架；2、手指开合机构；21、机械手指；22、手指开合气缸；23、转轴；24、齿条；25、齿轮；3、压袋机构；31、压袋气缸；32、压板；4、滑移杆；5、滑移套；6、锁紧螺栓；7、包装袋。

具体实施方式

参照图1至图4对本实用新型做进一步说明。

如图1至图4所示为本实用新型包装袋7码垛机械手的一种实施方式，其包括横向连接架1、手指开合机构2和压袋机构3，压袋机构3设置W为两个，压袋机构3设于横向连接架1上，手指开合机构2设于横向连接架1下方的两侧，通过手指开合机构2抓取包装袋7，再通过压袋机构3压住包装袋7，避免包装袋7在搬运时由于机器人高速回转过程中受惯性力和离心力作用而被甩出。

其中，手指开合机构2包括两分别设于横向连接架1两侧的手指开合气缸22、转轴23和机械手指3，机械手指3呈垂直的L形设置，机械手指3固定连接在转轴23上可随转轴23转动，L形的机械手指3较长的一臂与转轴23连接，本实施例中为了更加方便机械手抓取，机械手指3通过多个L形金属条连接而成，通过该设置还能节约机械手指3的生产成本，减小机械手的重量。此外，将机械手指3设置为垂直的L形结构可以使得机械手指3在抓合状态时形成一方形的结构，不仅可以在包装袋7底部提供支撑，且可以夹紧包装袋7的两端，在通过通过压袋机构3将包装袋7压住实现完全限位。