[实用新型]一种全液压自主移动抓取平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种全液压自主移动抓取平台。

背景技术

针对较大型工件的装配、锻压件的锻打夹持和搬运、焊接件的夹持焊接、轮胎制造过程中的胎坯硫化柔性装配、分拣与搬运等一类大质量工件的大范围移动作业需求，本领域技术人员急需研制一种液压驱动的全方位自主移动式机械臂系统。

传统的上述作业采用人工和机械结合的方式，即采用人工判断待作业项目并操控铲车等机械设备进行作业，作业后需要人工将其定位并实现下一步作业准备，茶用上述机械作业时，其灵活性大大受限，并且在作业角度以及作业范围上大大受限。

传统的机械臂只能进行大质量工件的抓取、装配等作业，机械臂需满足高精度、大负载、大刚度的要求，同时还需满足较好的柔顺性及末端静态，以确保作业的精度并保护工件。目前，大量应用的机械臂一般是单一功能的机械臂，即其包括连接在支撑架的回转油缸或伸缩油缸，在伸缩油缸或回转油缸的活塞杆上装有末端执行机构，末端执行机构包括例如抓取机械手、点焊机械手或者定位机械手等，但是，对于较为复杂的作业，或者运动空间较为狭小时，对机械臂的灵活性、运动冗余度提出了更高的要求，例如，在车身装配时，先对其内顶部夹紧，再对其外侧部或外侧底部夹紧，需要多套上述的机械臂才能实现，现在还没有一种机械臂能实现多个方向的回转从而在运动空间狭小的地方作业。另外，行走系统需要单独设置，因而其结构相对复杂，并且灵活性大大不足。

实用新型内容

本实用新型针对上述问题提供一种灵活性高且能实现多个方向的回转从而在运动空间狭小的地方作业的全液压自主移动抓取平台。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种如下结构的全液压自主移动抓取平台，其包括支撑架，其结构特点是：支撑架的底部装有行走轮轴，行走轮轴上固装有固定盘，固定盘上转动连接有由液压马达驱动的主动轮和与主动轮动力连接的从动轮，从动轮上固接有包覆在固定盘之外且与固定盘转动配合的轮辋，所述固定盘上连接有可竖向滑动的支撑臂，支撑臂的底部与固定盘之间装有悬挂减震装置，支撑臂的顶部装有可与支撑架连接且驱动支撑臂转动的转向动力机构，支撑架上连接有两相对设置的机械臂，机械臂包括前后顺次连接且可单独回转的多个转动单元，每一转动单元分别包括摆动油缸和与摆动油缸的转子连接的转动臂，后一转动单元的摆动油缸的壳体与前一转动单元的转动臂连接，最后方的转动单元的转动臂上连接有支架，支架上装有夹紧机械手。

所述支撑架上装有由转动私服油缸驱动的摆动架，所述两机械臂对称安装在摆动架的两侧。

自前往后共设置六个转动单元，转动单元包括两个平行设置的摆动油缸和两个转动臂，其中一个转动臂的前端连接在前一摆动油缸的转子上、后端连接在后一摆动油缸的壳体上。

所述多个转动单元中的部分转动单元的转动臂上设有弧形的限位槽，该部分转动单元的摆动油缸的壳体上设有位于限位槽中的限位挡块。

所述摆动油缸的壳体上连接有关节位移传感器，支撑架上装有陀螺仪传感器，支撑架的前部装有用于检测夹紧机械手的导航相机、后部装有角位移传感器，末端执行机构上装有六维力传感器，所述转向动力机构、液压马达、关节位移传感器、陀螺仪传感器、导航相机、角位移传感器、六维力传感器皆与PLC控制器电连接。

所述悬挂减震装置包括连接在支撑臂底部的上固定座和连接在固定盘下部且与上固定座上下相对设置的下固定座，上固定座和下固定座之间装有平行设置的减震弹簧和减震器。

所述上固定座和下固定座之间装有与减震器平行设置的限位气缸；减震器为液压减震器，固定盘上装有与液压减震器连接的蓄能器。

所述转向动力机构包括转向摆动油缸，所述转向摆动油缸的缸体连接在支撑臂的顶部，转向摆动油缸的转子上装有可与车架连接的法兰盘。

所述固定盘上装有竖向设置的导向滑座，支撑臂的底部连接有与导向滑座滑动配合的滑动块。

采用上述结构后，通过主动轮和从动轮的配合驱使支撑架前后行走以及转向，通过机械臂的单独回转的多个转动单元，从而使整个平台移动到合适位置并由夹紧机械手抓取或夹紧轮胎等汽车部件，并且可以进行定位或进行其他动作。

综上所述，本实用新型更加灵活、精度高、响应快，同时也具备大刚度、大负载的特点，适用于机器人搬运、拣选、柔性装配等自主作业。

附图说明

图1是本实用新型的一种实施例的结构示意图；

图2是机械臂的结构示意图；

图3是其中一个转动单元的装配结构示意图；