[实用新型]一种全液压自主移动抓取平台

权利要求书

1.一种全液压自主移动抓取平台，包括支撑架，其特征是：支撑架的底部装有行走轮轴，行走轮轴上固装有固定盘，固定盘上转动连接有由液压马达驱动的主动轮和与主动轮动力连接的从动轮，从动轮上固接有包覆在固定盘之外且与固定盘转动配合的轮辋，所述固定盘上连接有可竖向滑动的支撑臂，支撑臂的底部与固定盘之间装有悬挂减震装置，支撑臂的顶部装有可与支撑架连接且驱动支撑臂转动的转向动力机构，支撑架上连接有两相对设置的机械臂，机械臂包括前后顺次连接且可单独回转的多个转动单元，每一转动单元分别包括摆动油缸和与摆动油缸的转子连接的转动臂，后一转动单元的摆动油缸的壳体与前一转动单元的转动臂连接，最后方的转动单元的转动臂上连接有支架，支架上装有夹紧机械手。

2.如权利要求1所述的全液压自主移动抓取平台，其特征是：所述支撑架上装有由转动私服油缸驱动的摆动架，所述两机械臂对称安装在摆动架的两侧。

3.如权利要求1所述的全液压自主移动抓取平台，其特征是：自前往后共设置六个转动单元，转动单元包括两个平行设置的摆动油缸和两个转动臂，其中一个转动臂的前端连接在前一摆动油缸的转子上、后端连接在后一摆动油缸的壳体上。

4.如权利要求1所述的全液压自主移动抓取平台，其特征是：所述多个转动单元中的部分转动单元的转动臂上设有弧形的限位槽，该部分转动单元的摆动油缸的壳体上设有位于限位槽中的限位挡块。

5.如权利要求1-4中任一项所述的全液压自主移动抓取平台，其特征是：所述摆动油缸的壳体上连接有关节位移传感器，支撑架上装有陀螺仪传感器，支撑架的前部装有用于检测夹紧机械手的导航相机、后部装有角位移传感器，末端执行机构上装有六维力传感器，所述转向动力机构、液压马达、关节位移传感器、陀螺仪传感器、导航相机、角位移传感器、六维力传感器皆与PLC控制器电连接。

6.如权利要求1-4中任一项所述的全液压自主移动抓取平台，其特征是：所述悬挂减震装置包括连接在支撑臂底部的上固定座和连接在固定盘下部且与上固定座上下相对设置的下固定座，上固定座和下固定座之间装有平行设置的减震弹簧和减震器。

7.如权利要求6所述的全液压自主移动抓取平台，其特征是：所述上固定座和下固定座之间装有与减震器平行设置的限位气缸；减震器为液压减震器，固定盘上装有与液压减震器连接的蓄能器。

8.如权利要求7所述的全液压自主移动抓取平台，其特征是：所述转向动力机构包括转向摆动油缸，所述转向摆动油缸的缸体连接在支撑臂的顶部，转向摆动油缸的转子上装有可与车架连接的法兰盘。

9.如权利要求8所述的全液压自主移动抓取平台，其特征是：所述固定盘上装有竖向设置的导向滑座，支撑臂的底部连接有与导向滑座滑动配合的滑动块。