[实用新型]三自由度自动挤奶装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种畜牧机械领域中的挤奶设备，尤其是涉及一种三自由度自动挤奶装置。

背景技术

我国奶牛养殖业经过多年发展，已经形成规模化奶牛养殖场为主个体养殖户为辅的格局。在机械化挤奶方面，规模化奶牛养殖场拥有专门的车间和系统化的挤奶成套设备，能够同时进行多头奶牛的牛奶采集作业，具有自动化程度高，挤奶作业效率高，降低企业成本，卫生状况良好的特点。对于个体奶牛养殖户来说，受到条件的限制，仍然以人工挤奶方法为主，人工挤奶方法效率低，成本高，而且卫生条件差，容易引起奶牛产生疾患等问题。

发明内容

本实用新型的目的是针对存在的上述问题，提供一种工作效率高、生产成本低、卫生条件优越、动作简便的三自由度自动挤奶装置。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：本实用新型的三自由度自动挤奶装置，包括机架和挤奶器，该机架包括两个侧支梁、两个辅支梁、两个门支梁，该两个辅支梁与该两个侧支梁相邻设置，在该两个辅支梁外侧设置两个门支梁，使该两个辅支梁与该两个门支梁构成门架形状，在两个该侧支梁之间水平设有两个滚珠花键导轨，横移机械臂垂直固装在该两个滚珠花键导轨上，横移气缸的缸体水平设置在该横移机械臂上，该横移气缸的活塞杆端固装在其中一个侧支梁上，两个竖移气缸的缸体上端固装该横移机械臂顶端，两个竖移气缸的活塞杆端设置竖移机械臂，且该竖移机械臂可垂直滑动地设置在该横移机械臂上，该纵向机械臂上设有直线导轨滑块机构，该直线导轨滑块机构的底座水平固装在该竖移机械臂下端，该直线导轨滑块机构的底座与该纵向机械臂之间设有无杆气缸，该纵向机械臂前端设置挤奶器，且该挤奶器位于所述门架一侧，该纵向机械臂侧面可摆动地设有清洗滚刷。

采用上述技术方案后，本实用新型提供的三自由度自动挤奶装置具有的有益效果是：

本实用新型的该两个辅支梁与该两个门支梁构成门架形状，该门架内的空间为奶牛提供站位。在奶牛进入门架内就位后，通过横移机械臂、竖移机械臂、纵向机械臂的三自由度协作动作，使该纵向机械臂前端设置的挤奶器对准奶牛的乳头，在挤奶前清洗滚刷摆动到乳头位置先进行清洗作业，之后完成取奶。该挤奶装置在规模化奶牛场、个体小规模奶牛养殖户都可以使用，操作灵活，代替人工挤奶，提高效率，而且挤奶过程清洁卫生。得到了工作效率高、生产成本低、卫生条件优越、动作简便的效果。

附图说明

图1是本实用新型三自由度自动挤奶装置的构造主视图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1的侧视图；

图4是本实用新型三自由度自动挤奶装置的构造三维立体图。

图中：侧支梁1；挤奶器2；纵向机械臂3；清洗滚刷4；直线导轨滑块机构5；无杆气缸6；竖移机械臂7；滚珠花键导轨8；竖移气缸9；横移机械臂10；横移气缸11；辅支梁12；门支梁13。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：

如图1、图2、图3、图4所示，给出了本实用新型三自由度自动挤奶装置的具体实施方式构造示意图，包括机架和挤奶器2，该机架包括两个侧支梁1、两个辅支梁12、两个门支梁13，该两个辅支梁12与该两个侧支梁1相邻设置，在该两个辅支梁12外侧设置两个门支梁13，使该两个辅支梁12与该两个门支梁13构成门架形状，该门架内的空间为奶牛挤奶站位。在两个该侧支梁1之间水平设有两个滚珠花键导轨8，横移机械臂10垂直固装在该两个滚珠花键导轨8上，横移气缸11的缸体水平设置在该横移机械臂10上，该横移气缸11的活塞杆端固装在其中一个侧支梁1上，两个竖移气缸9的缸体上端固装该横移机械臂10顶端，两个竖移气缸9的活塞杆端设置竖移机械臂7，且该竖移机械臂7可垂直滑动地设置在该横移机械臂10上，该纵向机械臂3上设有直线导轨滑块机构5，该直线导轨滑块机构5的底座水平固装在该竖移机械臂7下端，该直线导轨滑块机构5的底座与该纵向机械臂3之间设有无杆气缸6，该纵向机械臂3前端设置挤奶器2，且该挤奶器2位于所述门架一侧，该纵向机械臂3侧面可摆动地设有清洗滚刷4。