[实用新型]一种无人机自主着陆视觉定位系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机自主着陆视觉定位系统。

背景技术

目前的那个悬停飞行器都具有垂直起飞着陆的功能，其主要的导航定位方法多为依靠GPS或北斗等卫星导航系统。然而由于GPS和北斗等系统本身的发展水平，其水平定位精度误差(X,Y方向)约为±3m，垂直定位精度误差(Z方向)则更大。导致飞行器着陆精度较差。难以实现cm级的着陆精度，是许多有高精度自主着陆需求的应用场景无法实现，如；自动返航充电、在船舶上着陆等。

实用新型内容

为了解决现有技术的缺陷，本实用新型的目的是提供一种无人机自主视觉定位系统，包括无人机本体，设置在无人机本体上的GPS接收机和惯性测量装置，所述无人机本体底部设置有光电侦察平台，所述光电侦察平台上设置有第一摄像机和第二摄像机；

嵌入式图像计算机，与第一摄像机和第二摄像机分别连接，其中，嵌入式计算机还连接有飞行控制计算机，所述飞行控制计算机与GPS接收机和惯性测量装置分别连接。

进一步地，所述光电侦察平台与所述无人机本体通过吊舱式结构连接固定。

进一步地，所述嵌入式图像计算机与第一摄像机和第二摄像机通过USB接口连接。

进一步地，所述嵌入式图像计算机通过串口连接至飞行控制计算机。

本实用新型的有益效果为：本方案所涉及的系统需要在无人机接近着陆点并进入有效范围后，通过第一摄像机和第二摄像机从而引导无人机精确降落到指定地点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的控制原理框架示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做详细说明。

参照图1和图2，一种无人机自主视觉定位系统，包括无人机本体1，设置在无人机1本体上的GPS接收机7和惯性测量装置8，所述无人机本体1底部设置有光电侦察平台6，所述光电侦察平台6上设置有第一摄像机4和第二摄像机5；

嵌入式图像计算机2，与第一摄像机4和第二摄像机5分别连接，其中，嵌入式计算机2还连接有飞行控制计算机3，所述飞行控制计算机3与GPS接收机7和惯性测量装置8分别连接。

进一步地，所述光电侦察平台6与所述无人机本体1通过吊舱式结构连接固定。

进一步地，所述嵌入式图像计算机2与第一摄像机4和第二摄像机5通过USB接口连接。

进一步地，所述嵌入式图像计算机2通过串口连接至飞行控制计算机3。

参照图2，摄像头负责采集场景图像，并通过USB接口发送给嵌入式计算机2。在嵌入式计算机2上运行图像处理与位姿计算程序，如果在图像中检测到视觉标记并计算出结果后，将计算得到的相对位姿通过串口发送至飞行控制计算机3。

以上实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照以上实施方式对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本实用新型技术方案的精神和范围。