[实用新型]自动码垛机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，尤其是涉及一种自动 码垛机器人。

背景技术

码垛是将货物按照一定规律进行层叠码放，现有的码垛作用 主要通过：1、人工搬运；2、机械搬运；3、码垛机器人。人工搬 运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题；而机械搬运受结 构因素的限制较大，例如占地面积较大，不易操作复杂等问题， 码垛机器人对各类箱式货物，包装袋等都能适用，且可以有效克 服上述两种码垛方式的缺点，但是由于码垛机器人主要通过机械 臂来实现货物的抓取或放下，现有技术中码垛机器人通常在机械 臂的活动端部设置隔板，通过人工将袋子搬到隔板上，再通过机 械臂将袋子移动到规定的位置，最后，再通过人工将袋子卸下。 由上可知，由于需要通过人工才能将袋子装载在机械臂上或从机 械臂上卸下，需要消耗了大量的人力，导致袋子的搬运效率较低， 搬运重量较轻，除此之外，现有的码垛机器人还存在着:传动稳定 性差，自动化程度低，码垛效果差等问题。

为了解决现有技术存在的问题，人们进行了长期的探索，提 出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种码垛 机器人抓手[申请号：201320176465.3]，包括顶板，顶板下方平 行设置有两条滑轨，每条滑轨上对称设置有两个滑块，位于滑轨 同一侧的两个滑块为一组，每组滑块上分别设置有一手指，其中， 还包括驱动手指平移的平移机构和驱动手指转动的旋转机构，滑 轨中部还均匀设置有若干个下压活塞缸，下压活塞缸的活塞杆上 设置有压板。

上述方案在一定程度上解决了现有的码垛机器人抓手搬运效 率低的问题，但是该方案依然存在着：抓取稳定性差，荷载量小， 抓取过程不够平稳，传动不够平稳等问题。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种结构简单合理， 能有效提高抓取过程的稳定性的自动码垛机器人。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本自动 码垛机器人，包括底座，所述的底座上通过第一转动驱动机构连 接有呈竖直方向设置的支撑柱，在支撑柱上端铰接相连有活动臂， 且所述的活动臂与支撑柱之间设有能驱动活动臂摆动的摆动驱动 机构，在活动臂端部铰接有安装架，所述的安装架通过第二转动 驱动机构连接有转动架体，其特征在于，所述的摆动驱动机构包 括设置在支撑柱与活动臂之间且呈具有直角端、小锐角端与大锐 角端的直角非等腰三角形的三角传动框体，所述的三角传动框体 的直角端铰接设置在支撑柱上端，所述的安装架通过第一连杆与 三角传动框体的大锐角端相连，所述的三角传动框体的小锐角端 通过第二连杆与摆动驱动器相连，且所述的摆动驱动器连接有 PLC控制器，所述的转动架体上设有具有两个相互对称设置的取 放架体的物料取放机构，所述的取放架体上设有若干取放杆体且 两个取放架体上的取放杆体分别一一错位分布。两个取放架体的 取放杆体错位设置在抓取货物时能使得取放杆体受力均匀。

在上述的自动码垛机器人中，所述的第一转动驱动机构包括 设置在底座上的第一转动驱动器，所述的第一转动驱动器的输出 轴与支撑柱相连，且所述的第一转动驱动器与PLC控制器相连。

在上述的自动码垛机器人中，所述的第二转动驱动机构包括 设置在安装架上的第二转动驱动器，且所述的第二转动驱动器与 PLC控制器相连，且所述的转动架体固定设置在第二转动驱动器 的输出轴上。

在上述的自动码垛机器人中，所述的物料取放机构包括设置 在转动架体上的横向架体，所述的转动架体与横向架体之间设有 能调节横向架体的横向位置且能将横向架体定位于转动架体上的 横向调节结构，在横向架体两侧分别活动设有摆动架，且所述的 取放架体分别设置在摆动架两侧，在横向架体上设有能驱动摆动 架周向摆动的摆动驱动结构。

在上述的自动码垛机器人中，所述的取放杆体一端固定设置 在取放架体上，另一端向内弯曲形成水平设置的支撑部，且所述 的支撑部具有若干向上凸起的弧形凸部，且所述的弧形凸部依次 分布设置在支撑部上；所述的取放杆体呈L形，且所述的弧形凸 部由支撑部弯折而成；每一个取放架体上相邻两个取放杆体上的 弧形凸部一一错位设置，所述的弧形凸部均匀分布设置。弧形凸 部能使货物被抓取时被抬升或分离，且能使货物重量分布均匀。