[实用新型]自动码垛机器人

权利要求书

1.一种自动码垛机器人，包括底座(8)，所述的底座(8)上 通过第一转动驱动机构连接有呈竖直方向设置的支撑柱(9)，在 支撑柱(9)上端铰接相连有活动臂(1)，且所述的活动臂(1) 与支撑柱(9)之间设有能驱动活动臂(1)摆动的摆动驱动机构， 在活动臂(1)端部铰接有安装架(11)，所述的安装架(11)通 过第二转动驱动机构连接有转动架体(2)，其特征在于，所述的 摆动驱动机构包括设置在支撑柱(9)与活动臂(1)之间且呈具 有直角端(121)、小锐角端(122)与大锐角端(123)的直角非 等腰三角形的三角传动框体(12)，所述的三角传动框体(12)的 直角端(121)铰接设置在支撑柱(9)上端，所述的安装架(11) 通过第一连杆(13)与三角传动框体(12)的大锐角端(123)相 连，所述的三角传动框体(12)的小锐角端(122)通过第二连杆 (14)与摆动驱动器(15)相连，且所述的摆动驱动器(15)连 接有PLC控制器(16)，所述的转动架体(2)上设有具有两个相 互对称设置的取放架体(7)的物料取放机构，所述的取放架体(7) 上设有若干取放杆体(71)且两个取放架体(7)上的取放杆体(71) 分别一一错位分布。

2.根据权利要求1所述的自动码垛机器人，其特征在于，所 述的第一转动驱动机构包括设置在底座(8)上的第一转动驱动器 (81)，所述的第一转动驱动器(81)的输出轴与支撑柱(9)相 连，且所述的第一转动驱动器(81)与PLC控制器(16)相连。

3.根据权利要求2所述的自动码垛机器人，其特征在于，所 述的第二转动驱动机构包括设置在安装架(11)上的第二转动驱 动器(111)，且所述的第二转动驱动器(111)与PLC控制器(16) 相连，且所述的转动架体(2)固定设置在第二转动驱动器(111) 的输出轴上。

4.根据权利要求1或2或3所述的自动码垛机器人，其特征 在于，所述的物料取放机构包括设置在转动架体(2)上的横向架 体(3)，所述的转动架体(2)与横向架体(3)之间设有能调节 横向架体(3)的横向位置且能将横向架体(3)定位于转动架体 (2)上的横向调节结构(4)，在横向架体(3)两侧分别活动设 有摆动架(5)，且所述的取放架体(7)分别设置在摆动架(5) 两侧，在横向架体(3)上设有能驱动摆动架(5)周向摆动的摆 动驱动结构(6)。

5.根据权利要求4所述的自动码垛机器人，其特征在于，所 述的取放杆体(71)一端固定设置在取放架体(7)上，另一端向 内弯曲形成水平设置的支撑部(72)，且所述的支撑部(72)具有 若干向上凸起的弧形凸部(73)，且所述的弧形凸部(73)依次分 布设置在支撑部(72)上；所述的取放杆体(71)呈L形，且所 述的弧形凸部(73)由支撑部(72)弯折而成；每一个取放架体 (7)上相邻两个取放杆体(71)上的弧形凸部(73)一一错位设 置，所述的弧形凸部(73)均匀分布设置。

6.根据权利要求5所述的自动码垛机器人，其特征在于，所 述的所述的摆动驱动结构(6)包括穿设于横向架体(3)内且两 端分别延伸至横向架体(3)外侧的转动轴(61)，所述的转动轴 (61)两端分别与摆动臂(62)的一端固定相连，且所述的摆动 臂(62)另一端固定设置在取放架体(7)上，所述的转动轴(61) 连接有能驱动转动轴(61)周向转动的驱动组件。

7.根据权利要求6所述的自动码垛机器人，其特征在于，所 述的驱动组件包括设置在横向架体(3)上且与PLC控制器(16) 相连的驱动器(63)，且所述的驱动器(63)一端插于横向架体(3) 内且与转动轴(61)传动相连。

8.根据权利要求4所述的自动码垛机器人，其特征在于，所 述的横向调节结构(4)包括若干沿横向架体(3)轴向设置的导 轨(41)，所述的转动架体(2)内设有与导轨(41)相对应设置 的滑块(42)，且所述滑块(42)通过紧固件定位于导轨(41)上。