[实用新型]一种储油罐清洗机器人进出罐壁人孔引导梯

说明书

技术领域

本实用新型涉及储油罐清洗用设备领域，特别是涉及一种安装于大型立式内浮顶储油罐罐壁人孔引导储油罐清洗机器人进出罐壁人孔的引导梯。

背景技术

利用储油罐存储是战略石油储备的主要方式。在成品油油罐长时间的储运中，成品油中的少量沙粒、泥土、重金属盐类等杂质因密度差，会和水一起沉降积累在油罐底部，形成又黑又稠的胶状物质，即油罐底泥。杂质和水分会降低成品油的品质，影响油品计算的精确度；加速油罐腐蚀，严重时会引起底板穿孔，造成漏油事故；产生静电并积聚，造成静电事故。此外，油品升级以及换装不同油品时，罐内残存油品和新装入油品不能相混，油罐发生渗漏或其他损坏，需要进行检查或动火修理时，都需要对油罐进行清洗，同时根据国家规储油罐也必须定期进行清洗检修。储油罐清洗技术先后经历了人工清洗和机械清洗阶段，随着人们对储油罐清洗作业安全、效率、成本、环保要求的不断提高，储罐清洗机器人技术作为一种无需人员进罐的清洗技术得到了国内外越来越多的关注。由于机器人作业，需要通过罐壁人孔进出储油罐，考虑到罐壁人孔尺寸的大小和变形式机器人的复杂性以及作业环境的恶劣和危险，如何保证机器人进出储油罐的安全可靠，是需要解决的问题。

实用新型内容

基于上述现有技术所存在的问题，本实用新型提供一种储油罐清洗机器人进出罐壁人孔引导梯，能方便设置在储油罐清洗机器人进出罐壁人孔上，准确引导储罐清洗机器人的进出，并且其无需拆卸，方便运输。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种储油罐清洗机器人进出罐壁人孔引导梯，包括：

主体架、伸缩腿、固定腿、法兰、限位板、踏板、连接杆、护垫和护脚；其中，

所述主体架由五个梯子通过铰接顺次活动连接而成，每个梯子均为平行四边形机构；

所述主体架的每个梯子上部两侧分别焊接限位板；

所述主体架的第三梯的中间部位设有水平设置作为连接结构的所述踏板；

所述法兰设置在所述主体架的第三梯中部竖直面；

所述第一护垫设在所述主体架的第三梯中间部位所述踏板的一侧，所述第二护垫设在法兰固定面上；

所述主体架的第三梯底部铰接设置具有锁定机构的伸缩腿，所述伸缩腿底部以及所述主体架的第一梯(2)、第五梯(21)底部均设置护脚；

所述主体架的第一梯、第五梯的底部分别设置固定腿。

上述引导梯中，主体架的第一梯、第二梯、第三梯、第四梯、第五梯通过铰接顺次活动连接；

每个梯子均为由两根方管与横置连接在所述两根方管之间的若干连接杆(1)铰接组成的平行四边形机构。

上述引导梯中，伸缩腿由相对运动的两个构件构成，两个构件上开有对应的锁定孔作为锁定机构。

上述引导梯中，伸缩腿为两组，分别设在所述主体架的第三梯两端的底部。

上述引导梯中，主体架的第一梯与第二梯连接的一端底部焊接设置第一固定腿；

所述主体架的第五梯与第四梯连接的一端底部焊接设置第二固定腿。

上述引导梯中，法兰为剖分式组合结构，其中间设有通孔，法兰体上设有若干环形槽，法兰尺寸与标准立式储油罐管壁人孔法兰一致，通孔和标准法兰螺纹孔相对应，每个环形槽能覆盖两个以上的标准法兰螺纹孔。

上述引导梯中，法兰焊接在所述主体架的第三梯的中间部位的所述踏板的一端竖直面，所述法兰内环面相切于所述主体架的第三梯的踏板的一端下边沿，所述法兰的安装位置与所述主体架的第三梯处于同一对称面。

上述引导梯中，主体架的第一梯的上部两侧设置的为入口呈喇叭口的第一限位板；

所述主体架的第五梯的上部两侧设置的为入口呈喇叭口的第五限位板；

所述主体架的第二梯、第三梯和第三梯上部分别设置的第二限位板、第三限位板、第四限位板均为直口结构。

上述引导梯中，主体架的第三梯分为两部分，两部分的一端均设有踏板连接结构，所述踏板连接在所述第三梯的两部分之间，所述踏板的两端分别通过合页与所述第三梯的两部分的踏板连接结构连接，所述踏板与所述第三梯上的连接杆处于同一水平面且与所述连接杆的厚度相同。