[实用新型]一种旋转机构和智能机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种运动机构，特别涉及一种旋转机构和智能机器人。

背景技术

在智能机器人领域，如何实现机器人头部旋转是常见技术问题。另外，通常为了实现机器人头部旋转和升降位移两种单独动作或两者的组合动作，需要设置两套独立的传动机构，同时机器人头部需要制作成适用两套独立传动机构的复合结构，增加了机器人整体零部件数量和结构的复杂度，使得机器人的加工成本和加工时间大大增加，两套传动系统通常为了使结构更加紧凑，两套传动机构的零件需要进行相邻或贯穿安装的方式，增加了两套传动机构相互间的运动干扰，使得机器人在工作时产生故障的概率很高，同时零件数量大以及结构复杂度高给机器人的拆装及维修带来极大的不便。

实用新型内容

为了解决现有技术的问题，本实用新型提供一种旋转机构和智能机器人。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种旋转机构，包括：外管，内管，保持套，第一同步带，第一电机和电机安装架，所述外管的一端固定安装有所述电机安装架，所述电机安装架由两个机体接合而成，所述电机安装架上安装有所述第一电机，所述电机安装架上安装有所述保持套，所述保持套为一环状结构，所述保持套至少一部分与所述电机安装架滑动接触并能沿平行于外管轴线的轴进行旋转，所述保持套嵌套在所述内管外，所述保持套通过一个镶嵌孔至少一部分与所述内管的外壁滑动接触，所述保持套能够带动内管一同旋转，所述内管能够沿旋转轴线的方向相对所述保持套进行滑动，所述第一电机通过所述第一同步带与所述保持套相连接，所述保持套及所述内管的旋转轴线与所述外管的轴线相平行。

优选地，所述电机安装架包括至少一个机体，所述电机安装架的至少一个机体上设置有定位销，所述外管一端相应位置设置有定位孔。

优选地，所述内管的径向截面形状与所述保持套上的所述镶嵌孔的形状相适配，当所述保持套转动时，带动所述内管旋转。

优选地，所述保持套的外环面上还设置有至少一圈限位凸缘，保持套外环面上设置有一圈齿圈。

优选地，所述电机安装架为一个环状结构，所述电机安装架的两个机体各有一部分内壁与所述外管的外壁及所述保持套的外环面相接触，其中一个所述机体上设置有安装平台，所述安装平台上开设有通孔及若干安装孔，所述电机安装架的内壁设有一圈限位槽，所述电机安装架的外壁上设置有加强筋。

一种智能机器人，包括本实用新型前述实施例的旋转机构，还包括：位移机构以及第一设备，所述旋转机构和所述位移机构共用同一根内管，所述内管的一端与所述第一设备固定连接。

优选地，所述位移机构还包括：丝杠，丝母，第二电机，第二同步带，传动组件，所述第二电机的输出端通过所述第二同步带与所述传动组件相连接，所述传动组件设置在所述丝杠的一端，所述丝杠同轴有间隙地设置在所述内管内，所述内管的一端与所述丝母固定连接，所述丝母与所述丝杠形成一组螺旋副。

进一步地，所述内管与所述丝杠至少一部分设置在所述外管内，所述第二电机、所述第二同步带以及所述传动组件设置在所述外管远离所述电机安装架的一端，所述内管远离所述丝杠的一端伸出外管并与所述第一设备固定连接。

优选地，所述丝杠为管状结构，所述丝杠的一端为起始设置至少一段螺纹，所述丝杠远离所述螺纹的一端设置有传动组件。

优选地，所述传动组件包括位于所述丝杠上的限位键结构，至少两个与所述限位键结构外壁环抱配合的限位瓦，一块套在一对所述限位瓦外围的同步带轮，以及至少一个卡簧。

优选地，所述传动组件的所述限位键结构有至少一对平行地沿所述丝杠外表面周向环绕的限位键组，每个所述限位键组包含两个周向排列的方形键，每一所述限位键组内的两个所述方形键首尾不接触而留出空隙，每一所述限位键组间留出的所述空隙沿所述丝杠旋转轴线方向排列。

优选地，所述传动组件的所述限位瓦为半圆环状结构，所述限位瓦内壁设置有至少两对内键槽，所述限位瓦内壁上设置有至少两道沿轴向的连通传动键，所述限位瓦的外壁沿轴向设置至少一个外键槽，所述外键槽沿轴向的一端延伸并贯通所述限位瓦的一个端面，所述外键槽沿轴向的另一端位于所述限位瓦外壁内而不贯穿所述限位瓦的另一端面，所述限位瓦外壁设置有一圈周向环绕的卡簧槽。