[实用新型]一种工业用六轴机器人第四轴结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种工业用六轴机器人第四轴结构。

背景技术

六轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作。在传统的工厂里，搬运、焊接等工作基本上是由人工来完成的，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题。其次，人工操作的工艺一致性较难达到，质量控制不容易，从而会增加企业的成本。因此，在这些领域中，是极需要机器人准确快速地对物料进行搬运、安装、焊接、喷涂等操作的。

现有六轴机器人存在以下缺点：

1.电机以及末端设备完全外部走线，线缆裸露在机器人本体外面，冗余杂乱，部分关节动作范围受限，不能很好的保护线缆；

2.电机以及末端设备线缆一并从第四轴中空轴中空部位通过，线缆相互缠绕扭转，且走线松散缺乏稳定性，除此之外，第五轴、第六轴线缆和末端大电流设备之间存在信号干扰，数据传输不可靠；

3.缺少齿轮消隙处理工序，齿轮传动精度不高，最终导致机器人动作不精准。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种工业用六轴机器人第四轴结构，其具有结构简洁，设计合理机器人动作精准的优点，采用本实用新型工业用六轴机器人第四轴结构可有效划分各电机以及末端设备走线通道，线缆互不干涉，结构简洁，且电机线缆无末端设备用电大电流信号干扰，数据传输可靠，机器人动作精准。

为了解决现有技术中六轴机器人走线不合理，信号干扰大，动作精准度不高的技术问题，本实用新型一种工业用六轴机器人第四轴结构，包括圆柱状肘关节，肘关节内部由环状隔板分为前部齿轮组箱和后部走线箱，齿轮组箱内包括中空输出轴，中空输出轴通过滚子轴承安装于肘关节内，还包括和中空输出轴过盈配合

的中空轴输出齿轮；中空输出轴上开设连通走线箱和中空输出轴中空部位的通孔；肘关节侧面分别固定有第四轴电机齿轮组箱和集线盒，第四轴电机齿轮组箱内安装有连接第四轴电机的谐波减速机，谐波减速机输出齿轮与中空轴输出齿轮啮合；集线盒和走线箱连通，还包括位于齿轮组箱侧的前盖板和位于走线箱侧的后盖板，后盖板外缘分别开设有第三轴电机线缆孔和第四轴电机线缆孔。

进一步的，本实用新型工业用六轴机器人第四轴结构，其中，走线箱内安装有圆形隔板，圆形隔板将走线箱分为内侧走线箱和外侧走线箱，圆形隔板一端固定于环状隔板，另一端和后盖板齐平，圆形隔板上开设有连通内侧走线箱和外侧走线箱的通道。

进一步的，本实用新型工业用六轴机器人第四轴结构，其中，外侧走线箱由至少一个沿径向设置的筋板隔开，筋板和圆形隔板或后盖板之间留有豁口结构。

进一步的，本实用新型工业用六轴机器人第四轴结构，其中，中空输出轴后端和后盖板齐平。

进一步的，本实用新型工业用六轴机器人第四轴结构，其中，还包括消隙齿轮，消隙齿轮安装于谐波减速机输出齿轮轴上并和谐波减速机输出齿轮一起与中空轴输出齿轮相啮合。

本实用新型一种工业用六轴机器人第四轴结构与现有技术相比，具有以下优点：本实用新型通过环状隔板首先将肘关节内部划分为齿轮组箱和走线箱，便于将机械结构和线缆分开，防止了线缆的磨损；采用中空输出轴便于机器人末端设备线缆或气管从中空部位穿过；在中空输出轴上开设连通走线箱和中空输出轴中空部位的通孔则是方便第五轴和第六轴线缆经此通过；另外，集线盒和走线箱连通以及在后盖板上开设第三轴电机线缆孔和第四轴电机线缆孔；通过以上结构将线缆可靠相互隔开，避免了信号干涉，线缆排布更为规范化。

下面结合附图所示具体实施方式对本实用新型一种工业用六轴机器人第四轴结构作进一步详细说明：

附图说明

图1为本实用新型一种工业用六轴机器人第四轴结构后视图；

图2为本实用新型一种工业用六轴机器人第四轴结构前视图；

图3为本实用新型一种工业用六轴机器人第四轴结构后盖板结构示意图；

图4为本实用新型一种工业用六轴机器人中空输出轴结构示意图；

图5为本实用新型一种工业用六轴机器人第四轴剖视图。