[实用新型]一种工业用六轴机器人第四轴结构

权利要求书

1.一种工业用六轴机器人第四轴结构，其特征在于，包括圆柱状肘关节，所述肘关节内部由环状隔板分为前部齿轮组箱和后部走线箱，所述齿轮组箱内包括中空输出轴，中空输出轴通过滚子轴承安装于肘关节内，还包括和中空输出轴过盈配合的中空轴输出齿轮；所述中空输出轴上开设连通走线箱和中空输出轴中空部位的通孔；所述肘关节侧面分别固定有第四轴电机齿轮组箱和集线盒，第四轴电机齿轮组箱内安装有连接第四轴电机的谐波减速机，所述谐波减速机输出齿轮与所述中空轴输出齿轮啮合；所述集线盒和所述走线箱连通，还包括位于齿轮组箱侧的前盖板和位于走线箱侧的后盖板，所述后盖板外缘分别开设有第三轴电机线缆孔和第四轴电机线缆孔。

2.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人第四轴结构，其特征在于，所述走线箱内安装有圆形隔板，所述圆形隔板将走线箱分为内侧走线箱和外侧走线箱，圆形隔板一端固定于环状隔板，另一端和后盖板齐平，圆形隔板上开设有连通内侧走线箱和外侧走线箱的通道。

3.根据权利要求2所述的工业用六轴机器人第四轴结构，其特征在于，所述外侧走线箱由至少一个沿径向设置的筋板隔开，所述筋板和圆形隔板或后盖板之间留有豁口结构。

4.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人第四轴结构，其特征在于，所述中空输出轴后端和后盖板齐平。

5.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人第四轴结构，其特征在于，还包括消隙齿轮，所述消隙齿轮安装于谐波减速机输出齿轮轴上并和谐波减速机输出齿轮一起与中空轴输出齿轮相啮合。