[实用新型]一种工业机器人自动化仓储系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及仓储技术领域，尤其涉及一种工业机器人自动化仓储系统。

背景技术

随着现代物流行业的发展迅速，各类货物的检测分拣进仓管理工作繁重，其中货物沉重，种类多，数量庞大，质量问题是主要原因。这些日益突出的问题不止出现在物流行业中，工厂制造业也面临着同样的情况；而无论是在物流行业还是制造业，产品的检测分拣入库管理都是采用传统的人工检测，人工分拣，人工装配、人工搬运，人工入库操作；其效率低下，检测质量效果不明显，劳动强度大是一直存在的问题；同时，由于人工操作，货架的高度受到限制，低层货架空间利用率低，高层货架又存在安全隐患。现有技术普遍采用输送机配合人工作业，虽然解决了货物的运输功能，减少人工劳动力，但依然存在需要人工检测、人工分拣，人工装配、人工入库的情况，其根本问题没有解决。如何利用现代工业技术，解放工人劳动力，提高产品检测分拣入库效率是本系统的主要问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种解放工人劳动力，提高产品检测分拣入库效率的工业机器人自动化仓储系统。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种工业机器人自动化仓储系统，包括机器人分拣区、倍速链、AGV小车、智能立体仓库、磁导轨和中央控制器；所述磁导轨设置于地面，且所述磁导轨的一端部相邻所述倍速链设置，另一端部相邻所述智能立体仓库设置；

所述机器人分拣区包括平带输送机、机器人和视觉识别装置，所述平带输送机上放置有多个用于装载待分拣物件的托盘，所述平带输送机接收所述中央控制器发出的信号控制所述托盘沿其传送方向上的移动，所述视觉识别装置安装于所述平带输送机的任一侧，且位于所述托盘的上方，所述视觉识别装置的相机用于拍摄其下方的托盘区域，且其摄像范围至少为一个托盘，所述视觉识别装置将相机拍摄的照片进行检测和识别，并将识别获得的特征数据发送给所述中央控制器，并由其发出信号给所述机器人，所述机器人接收信号将指定的物件转移放置于所述倍速链的存物托盘；

指定的物件放置完毕后，所述倍速链向所述中央控制器发出信号，并由所述中央控制器发出信号控制所述AGV小车启动，所述AGV小车通过其底部的传感器检测所述磁导轨并产生电磁感应信号实现导向行走移动，并可与所述倍速链进行对接，使所述倍速链将所述存物托盘转移到所述AGV小车上，所述存物托盘由所述AGV小车沿所述磁导轨运动转移运输到所述智能立体仓库的堆垛装置；

所述堆垛装置将所述存物托盘输送转移托放入对应的立体仓库内。

更进一步的说明，所述机器人分拣区还包括废料回收仓，所述废料回收仓设置于所述平带输送机的任一侧，所述机器人接收所述中央控制器发出的信号将检测到的不合格物件分拣放置于所述废料回收仓内。

更进一步的说明，所述视觉识别装置还包括光源和用于控制光源及相机的控制器，所述光源设置于托盘的底部，所述控制器接收所述托盘到位的信息后依次触发光源的开启和所述相机的拍摄，所述相机采用全局曝光拍摄模式进行拍照，拍摄完毕后，由所述控制器发出信号，由所述中央控制器接收并进入下一工序。

更进一步的说明，所述机器人包括机器人夹具、多向转动轴、机器人底座和机器人本体，所述机器人夹具由所述多向转动轴安装于所述机器人本体，所述机器人本体安装于所述机器人底座，所述机器人由所述机器人底座固定放置于所述平带输送机的一侧；

所述机器人夹具为真空吸盘夹具。

更进一步的说明，所述机器人夹具包括夹具底盘、单吸盘支架、双吸盘支架和检测定位装置，所述单吸盘支架的端部设置有真空吸盘，所述双吸盘支架的端部的两分支分别对称设置有真空吸盘，所述单吸盘支架和所述双吸盘支架分别对称分布于所述夹具底盘的任两侧，且两者各自的对称中轴线位于所述夹具底盘的同一垂直中面内；

所述检测定位装置相邻于所述单吸盘支架或所述双吸盘支架设置，且所述检测定位装置的中轴线位于所述垂直中面，所述检测定位装置用于定位所述托盘内的指定的物件；

所述夹具底盘可转动地安装于所述机器人夹具的第六轴。