[实用新型]一种工业机器人自动化仓储系统

权利要求书

1.一种工业机器人自动化仓储系统，其特征在于：包括机器人分拣区、倍速链、AGV小车、智能立体仓库、磁导轨和中央控制器；所述磁导轨设置于地面，且所述磁导轨的一端部相邻所述倍速链设置，另一端部相邻所述智能立体仓库设置；

所述机器人分拣区包括平带输送机、机器人和视觉识别装置，所述平带输送机上放置有多个用于装载待分拣物件的托盘，所述平带输送机接收所述中央控制器发出的信号并控制所述托盘沿其传送方向上的移动，所述视觉识别装置安装于所述平带输送机的任一侧，且位于所述托盘的上方，所述视觉识别装置的相机用于拍摄其下方的托盘区域，且其摄像范围至少为一个托盘，所述视觉识别装置将相机拍摄的照片进行检测和识别，并将识别获得的特征数据发送给所述中央控制器，并由其发出信号给所述机器人，所述机器人接收信号将指定的物件转移放置于所述倍速链的存物托盘；

指定的物件放置完毕后，所述倍速链向所述中央控制器发出信号，并由所述中央控制器发出信号控制所述AGV小车启动，所述AGV小车通过其底部的传感器检测所述磁导轨，并产生电磁感应信号沿所述磁导轨行走移动，且可与所述倍速链进行对接，使所述倍速链将所述存物托盘转移到所述AGV小车上，所述存物托盘由所述AGV小车沿所述磁导轨运动转移运输到所述智能立体仓库的堆垛装置；

所述堆垛装置将所述存物托盘输送转移托放入对应的立体仓库的托盘支撑腔内。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动化仓储系统，其特征在于：所述机器人分拣区还包括废料回收仓，所述废料回收仓设置于所述平带输送机的任一侧，所述机器人接收所述中央控制器发出的信号后将检测到的不合格物件分拣并放置于所述废料回收仓内。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动化仓储系统，其特征在于：所述视觉识别装置还包括光源和用于控制光源及相机的控制器，所述光源设置于托盘的底部，所述控制器接收所述托盘到位的信息后依次触发光源的开启和所述相机的拍摄，所述相机采用全局曝光拍摄模式进行拍照，拍摄完毕后，由所述控制器发出信号，由所述中央控制器接收并进入下一工序。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动化仓储系统，其特征在于：所述机器人包括机器人夹具、多向转动轴、机器人底座和机器人本体，所述机器人夹具由所述多向转动轴安装于所述机器人本体，所述机器人本体安装于所述机器人底座，所述机器人由所述机器人底座固定且放置于所述平带输送机的一侧；

所述机器人夹具为真空吸盘夹具。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人自动化仓储系统，其特征在于：所述机器人夹具包括夹具底盘、单吸盘支架、双吸盘支架和检测定位装置，所述单吸盘支架的端部设置有真空吸盘，所述双吸盘支架的端部的两分支分别对称设置有真空吸盘，所述单吸盘支架和所述双吸盘支架分别对称分布于所述夹具底盘的任两侧，且两者各自的对称中轴线位于所述夹具底盘的同一垂直中面内；

所述检测定位装置相邻于所述单吸盘支架或所述双吸盘支架设置，且所述检测定位装置的中轴线位于所述垂直中面，所述检测定位装置用于定位所述托盘内的指定的物件；

所述夹具底盘可转动地安装于所述机器人夹具的第六轴。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动化仓储系统，其特征在于：所述AGV小车包括车体、装载装置、小车控制柜、驱动组件和至少两组万向轮，所述装载装置设置于所述车体的上端面，所述小车控制柜的底部设有滑轮，所述小车控制柜通过所述小车内部设有的导轨采用抽屉形式可抽出地设置于所述小车的内部，所述驱动组件设置于所述车体的底部，所述驱动组件包括驱动电机和驱动轮，所述驱动轮连接于所述驱动电机的输出端；至少两组所述万向轮分别安装于所述车体的前端和后端的底部，所述AGV小车由所述万向轮和所述驱动轮支撑于地面，并沿所述磁导轨限位导向移动。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人自动化仓储系统，其特征在于：所述AGV小车还包括触摸屏，所述触摸屏设置于所述装载装置的一侧，所述触摸屏连接于所述小车控制柜，其界面设置有控制所述AGV小车启动、停止及运行速度的指令。