[实用新型]一种智能感知与定位嗅觉机器人

说明书

技术领域

本实用新型是一种智能感知与定位嗅觉机器人，属于智能机器人领域。

背景技术

相对于机器人视觉及触觉研究，机器人嗅觉研究较少。嗅觉机器人可以分为主动嗅觉和被动嗅觉。主动嗅觉是指在移动机器人上搭载气味传感器，使机器人具有嗅觉功能。能够进行气味跟踪，并确认泄漏源的能力。

而对于嗅觉机器人来说，寻找气味源效率的高低则是制胜的关键，但现实是由于寻找气味源效率低，制约了嗅觉机器人的发展。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是为了克服嗅觉机器人寻找气味源效率低的缺陷，提供一种智能感知与定位嗅觉机器人，使得使移动机器人具有嗅觉功能，并能进行气体跟踪，确认气体泄漏源，适用于特殊环境作业。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案；

一种智能感知与定位的嗅觉机器人，其特征在于：包括主控板、气体传感器、红外传感器、主动轮、电机、防碰撞传感器、随动轮、以及四层板平行叠置构成的具有三层空间的悬空主体架构；三层悬空主体架构中，底板层中间靠前方位置固定连接左右侧驱动轴，两侧驱动轴成一直线同轴设置，各侧驱动轴分别与同侧主动轮连接，各侧驱动轴分别连接各侧驱动电机；在两主动轮轴线的中线位置，在底层板上后方设置随动轮；底层板正前方，在两主动轮轴线的中线位置以及中线位置左右侧各设置一个防碰撞传感器；中间层上的前侧面，以两主动轮轴线的中线轴对称，在中线位置以及左右侧对称设置红外避障传感器；同时，中间层前侧面、后侧面、左右侧面各设置一个气体传感器；上层空间中固定设置主控板，主控板分别与各层的电机、防碰撞传感器、气体传感器、红外传感器电信号连接。

上述技术方案中，设置3-6个红外避障传感器。

上述技术方案中，所述主控板包括单片机模块、气体检测模块、避障模块、防碰撞模块和电机驱动模块，单片机模块分别与气体检测模块、避障模块、防碰撞模块和电机驱动模块连接。

上述技术方案中，单片机模块的主芯片为ATMEGA3024单片机。

上述技术方案中，单片机芯片ATMEGA3024的引脚0，引脚15，引脚23，引脚25分别与地GND连接，引脚34与电源VCC连接，引脚16与晶振X1的引脚1连接，引脚17与晶振X1的引脚2连接，R1与晶振X1并联，晶振X1的两个引脚通过电感C1和电感C2分别与地相连，引脚5和6之间通过电容C7连接，引脚42通过串联的电感L1和电容C6与GND连接，引脚44和24相连接并与电容C5的一端连接，电容C5的另一端与地相连，引脚14通过电感L2与引脚24相连，气体检测模块的四个气体传感器的信号线分别与单片机单片机芯片ATMEGA3024的引脚36、37、38和39连接，气体传感器的VCC分别与5v电源连接，气体传感器2的地分别与GND连接，红外传感器的信号线分别与ATMEGA3024芯片的引脚12、29、30连接，防碰撞传感器的信号线分别与芯片的引脚1、27、31连接；复位电路部分，芯片ICSP的引脚2接5V电源，引脚6接GND，引脚6接单片机芯片ATMEGA3024的引脚10，引脚5与GND之间通过按键S1连接，ICSP的引脚5与单片机芯片ATMEGA3024的引脚13连接。