[实用新型]一种智能感知与定位嗅觉机器人

权利要求书

1.一种智能感知与定位的嗅觉机器人，其特征在于：包括主控板、气体传感器、红外传感器、主动轮、电机、防碰撞传感器、随动轮、以及四层板平行叠置构成的具有三层空间的悬空主体架构；三层悬空主体架构中，底板层中间靠前方位置固定连接左右侧驱动轴，两侧驱动轴成一直线同轴设置，各侧驱动轴分别与同侧主动轮连接，各侧驱动轴分别连接各侧驱动电机；在两主动轮轴线的中线位置，在底层板上后方设置随动轮；底层板正前方，在两主动轮轴线的中线位置以及中线位置左右侧各设置一个防碰撞传感器；中间层上的前侧面，以两主动轮轴线的中线轴对称，在中线位置以及左右侧对称设置红外避障传感器；同时，中间层前侧面、后侧面、左右侧面各设置一个气体传感器；上层空间中固定设置主控板，主控板分别与各层的电机、防碰撞传感器、气体传感器、红外传感器电信号连接。

2.根据权利要求1所述的智能感知与定位的嗅觉机器人，其特征在于：设置3-6个红外避障传感器。

3.根据权利要求2所述的智能感知与定位的嗅觉机器人，其特征在于：所述主控板包括单片机模块、气体检测模块、避障模块、防碰撞模块和电机驱动模块，单片机模块分别与气体检测模块、避障模块、防碰撞模块和电机驱动模块连接。

4.根据权利要求3所述的智能感知与定位的嗅觉机器人，其特征在于：单片机模块的主芯片为ATMEGA3024单片机。

5.根据权利要求4所述的智能感知与定位的嗅觉机器人，其特征在于：单片机芯片ATMEGA3024的引脚0，引脚15，引脚23，引脚25分别与地GND连接，引脚34与电源VCC连接，引脚16与晶振X1的引脚1连接，引脚17与晶振X1的引脚2连接，R1与晶振X1并联，晶振X1的两个引脚通过电感C1和电感C2分别与地相连，引脚5和6之间通过电容C7连接，引脚42通过串联的电感L1和电容C6与GND连接，引脚44和24相连接并与电容C5的一端连接，电容C5的另一端与地相连，引脚14通过电感L2与引脚24相连，气体检测模块的四个气体传感器的信号线分别与单片机单片机芯片ATMEGA3024的引脚36、37、38和39连接，气体传感器的VCC分别与5V电源连接，气体传感器的地分别与GND连接，红外传感器的信号线分别与ATMEGA3024芯片的引脚12、29、30连接，防碰撞传感器的信号线分别与芯片的引脚1、27、31连接；复位电路部分，芯片ICSP的引脚2接5V电源，引脚6接GND，引脚6接单片机芯片ATMEGA3024的引脚10，引脚5与GND之间通过按键S1连接，ICSP的引脚5与单片机芯片ATMEGA3024的引脚13连接。

6.根据权利要求5所述的智能感知与定位的嗅觉机器人，其特征在于：电机驱动模块主要包含电机驱动芯片、四与非门芯片以及单芯片收发器74HC00，电机驱动芯片L298SO20的引脚12接5V电源，引脚1、2、10接GND，电机驱动芯片L298SO20的引脚4接电机M1的引脚1，并与二极管D2的正极和二极管D5的负极相连；电机驱动芯片L298SO20的引脚5接电机M1的引脚2，并与二极管D1的正极和二极管D6的负极连接；电机驱动芯片L298SO20的引脚16接电机M2的引脚1，并与二极管D3的正极和二极管D7的负极连接；电机驱动芯片L298SO20的引脚17接电机M2的引脚2，并与二极管D4的正极和二极管D8的负极连接；四与非门芯片74HC00的引脚1与2连接，引脚12和13连接，引脚4和5连接，引脚9和10连接，引脚3接引脚12，引脚6接引脚9，引脚11和电机驱动芯片L298SO20的引脚9连接，引脚8和电机驱动芯片L298SO20的引脚15连接，引脚12和电机驱动芯片L298SO20的引脚7连接，引脚9和电机驱动芯片L298SO20的引脚13连接，四与非门芯片74HC00的引脚1通过电阻R2与GND连接，J1的引脚1与单片机芯片ATMEGA3024的引脚32D13连接，单芯片收发器J1的引脚3与单片机芯片ATMEGA3024的引脚11D14连接，单芯片收发器J1的引脚5与单片机芯片ATMEGA3024的引脚9D15连接，单芯片收发器J1的引脚7与单片机芯片ATMEGA3024的引脚26D15连接，单芯片收发器J1的引脚2与电机驱动芯片L298SO20的引脚8连接，单芯片收发器J1的引脚8与电机驱动芯片L298SO20的引脚14连接，单芯片收发器J1的引脚2通过电阻R4与GND连接，单芯片收发器J1的引脚8通过电阻R3与GND连接，单芯片收发器J1的引脚4通过电阻R2与GND连接；单芯片收发器J1的引脚4与四与非门芯片74HC00的引脚4连接，极性电容C1的负极接GND，然后与电容C2并联后与电机驱动芯片L298SO20的引脚6连接，二极管D1、D2、D3和D4的负极与电机驱动芯片L298SO20的引脚6连接，二极管D1、D2、D3和D4的正极与GND连接。