[实用新型]一种可移动的自动采集苹果机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于一种机器人，具体是一种可移动的自动采集苹果机器人。

背景技术

2013年中国果园播种面积为1113.95万公顷，水果总产量2亿吨。果品采摘作业量，约占果品生产作业量的50％。而且为了保护果品质量，必须做到适时采摘。目前，我国的果品采摘基本靠人工，随着中国社会城镇化、老龄化进程，劳动力成本大幅提升，使得果品采摘成本急剧攀升。果品采摘是劳动密集型作业。对于规模化、果园化种植的采摘，人工进行成本大，很难适应市场发展的需要。由于果品采摘对象的复杂性、工作环境的非结构性，目前国内的采摘自动化程度仍然很低，使得果农的劳动生产率低，劳动强度大，生产环境恶劣。因此，发展自动化收获技术，研究开发自动化采摘装置，对目前的果业生产自动化的提升，是有积极意义的。

传统机械手末端执行器，大都采用电击、拽拉的方式，对苹果及果树伤害较大。传统装置采摘的苹果通过输送袋收集导致苹果容易相互碰撞。大型采摘机器人技术难题较多，并且生产和使用的成本较高。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种智能化程度高、反应速度快、能够对待取物体进行自主搜索、识别并精度剪取等一系列操作的履带式自动采集苹果机器人，机器人在执行采摘苹果时不需要依靠人的操作与控制，而是依照事先的程序设定来执行采摘命令，在采摘过程中机械臂还能够自由伸缩与折叠，这不仅增大机器臂的抓取范围，同时又能提高机械臂的自由度。

本实用新型采用的技术方案是：

一种可移动的自动采集苹果机器人，包括设有用于储能的蓄电池、用于存储数据的数据存储器以及用于信息传输的通讯模块的机身，所述机身两侧设有移动部件，所述机身上还设有圆柱形的控制箱，所述控制箱顶部设有旋转柱，所述旋转柱顶部通过带有活动关节的机械臂柱身安装有采摘刀片。

优选的，所述控制箱侧面上开有凹槽，所述控制箱顶部设有显示器插口。

优选的，所述机身正前方和正后方还设有橡胶挡板。橡胶挡板用于保护机身，减少运动中碰撞带来的伤害。

优选的，所述橡胶挡板后方还设有减震弹簧组。这样的结构能进一步减少撞击对机身的损害。

优选的，所述移动部件为安装在履带内的轮子。这样的结构充分利用动力，增加和地面摩擦，适应在不同路况中行进。

优选的，所述固定刀片设为齿状。这样的结构能够固定锁住苹果柄。

优选的，所述簸箕内侧粘贴海绵。这样能使苹果的缓冲进入布袋。

优选的，集果箱内侧与底部均粘贴海绵。这样能保证苹果无碰撞落入集果箱内。

优选的，所述凹槽位置有电源按钮、充电插口和USB插口。这样的结构能充分利用此处的空间。

优选的，所述电源按钮包括控制电按钮和动力电按钮，所述充电插口包括控制电充电插口和动力电充电插口。所述USB插口有两个，这样的结构方便更多外部设备的连接。

优选的，所述充电插口都设有三个插孔。这样的结构能保证充电过程中的安全性。

优选的，所述电源按钮右上方都设有指示灯。这样的结构能及时观察到电源按钮是否按下。

本实用新型的有益效果是：整体结构牢固、可靠、耐用，同时保证安全无明显棱角、美观。机器人设备能够防止因外界环境异常或人为误操作而造成的设备损坏。设备硬件具有良好的扩展性，可以根据需求方便增加或去除功能器件。

附图说明

图1为本实用新型一种可移动的自动采集苹果机器人的整体结构示意图。

图2为本实用新型一种可移动的自动采集苹果机器人的凹槽处的结构示意图。

图3为本实用新型一种可移动的自动采集苹果机器人的传送带表面的平面图。

图4为本实用新型一种可移动的自动采集苹果机器人的布袋内网兜设置的立体图。

图5为本实用新型一种可移动的自动采集苹果机器人的布袋内网兜设置的平面图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，必须强调的是，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。