[实用新型]一种人形仿生机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种人形仿生机器人，具体是一种外形模仿人形的体型， 行走姿势模仿人行走姿势的机器人，属于仿生机器人领域。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。从实际 的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地 面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑，可在不平地域以稳定方式步行 或以非接触方式规避障碍。步行机器人在高端教具和高端玩具的市场深受亲 睐，能够提高青少年的动手能力和创新思维。

发明内容

本实用新型的目的是为了提供一种体型生动行走灵活的人形仿生机器人 其行走姿势可以模仿人行走姿势，并具有结构简单，行走稳键，脚手动作协调 优美等优点。

本实用新型通过以下技术方案实现的：

一种人形仿生机器人，包括躯干部分和头部，头部设置在躯干部分的正 上方，所述躯干部分包括主体框架以及设置在主体框架上的传动系统、摆手 机构和行走机构，其特征在于，所述传动系统设置在主体框架的内部，所述 摆手机构设置在主体框架的外部的左右两侧并靠近主体框架的上部，所述行 走机构设置在主体框架的外部的左右两侧并靠近主体框架的下部。

进一步的，所述人形仿生机器人还包括设置在主体框架内部的微型电机 和控制系统。

进一步的，所述主体框架呈长方体形，括左侧板、底板、右侧板、上板； 所述上板的中心位置设置有控制头部扭转的舵机，头部直接安装在所述舵机 上，所述头部设置有红外接收器。

进一步的，所述传动系统包括设置在主体框架上部的手摆动机构传动轴 以及设置在主体框架下部的脚行走机构传动轴，所述手摆动机构传动轴的中 部设置有从动齿轮I，所述脚行走机构传动轴的中部设置有从动齿轮II，所 述从动齿轮I、从动齿轮II均同设置在主体框架中部的主动齿轮啮合，所述 主动齿轮由所述微型电机驱动。

进一步的，所述行走机构设置在主体框架的左、右两侧板上并靠近主体 框架的下板，所述的行走机构包括曲柄、脚传动连杆、脚摆动连杆和脚掌； 所述脚传动连杆和脚摆动连杆都绕固定的销钉摆动；所述的脚掌的两端经销 钉活动连接脚传动连杆和脚摆动连杆，曲柄驱动使得脚传动连杆、脚摆动连 杆、脚掌一起摆动实现脚的迈步。

进一步的，所述摆手机构设置在主体框架的外部的左右两侧板上并靠近 主体框架的上部，所述摆手机构包括摆手机构曲柄和弯曲手臂形连杆；曲柄 驱动弯曲手臂形连杆绕固定销钉摆动。

进一步的，弯曲手臂形连杆的拐曲位置通过固定销钉安装在主体框架的 左右侧板上，弯曲手臂形连杆可绕固定销钉转动，摆手机构曲柄一端穿过主 体框架的侧板固定在手摆动机构传动轴的端部，摆手机构曲柄的另一端穿设 在手臂顶部的滑槽孔中。

进一步的，所述脚摆动杆顶端通过脚摆动杆固定销钉安装在主体框架的 侧壁上，脚摆动杆底端通过活动销钉安装在脚掌上，行走机构曲柄一端穿过 主体框架的侧壁固定在脚行走机构传动轴的端部，行走机构曲柄的另一端穿 设在脚传动杆顶端的滑槽孔中，脚传动杆在靠近其顶端的位置通过脚传动杆 固定销钉安装在主体框架的侧壁上，脚传动杆底端通过活动销钉安装在脚掌 上。

进一步的，所述人形仿生机器人还包括设置在主体框架下部的电池座， 所述电池座设置在两脚行走机构之间。

本实用新型的优点是：本实用新型的人形机器人，其结造型模仿人体， 行走姿势和人的行走姿势相似，手脚摆动协调，行走灵活优美；且所有零部 件都由3D打印制作，结构巧妙美观；采用单片机控制红外无线遥控控制操 作简单。

附图说明

图1为本实用新型的人形机器人的总装图。

图2为本实用新型的人形机器人的整体结构图。

图3为本实用新型的人形机器人的传动系统结构图。

图4为本实用新型的人形机器人的手摆动机构图。

图5为本实用新型的人形机器人的脚行走机构图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型加以详细说明，应指出的是，所描述的具体 实施例仅旨在便于对本实用新型的理解，而对其不起任何限定作用。