[实用新型]一种人形仿生机器人

权利要求书

1.一种人形仿生机器人，包括躯干部分和头部，头部设置在躯干部分的 正上方，所述躯干部分包括主体框架以及设置在主体框架上的传动系统、摆 手机构和行走机构，其特征在于，所述传动系统设置在主体框架的内部，所 述摆手机构设置在主体框架的外部的左右两侧并靠近主体框架的上部，所述 行走机构设置在主体框架的外部的左右两侧并靠近主体框架的下部。

2.根据权利要求1所述的人形仿生机器人，其特征在于，所述人形仿生 机器人还包括设置在主体框架内部的微型电机和控制系统。

3.根据权利要求1所述的人形仿生机器人，其特征在于，所述主体框架 呈长方体形，括左侧板、底板、右侧板、上板；所述上板的中心位置设置有 控制头部扭转的舵机，头部直接安装在所述舵机上，所述头部设置有红外接 收器。

4.根据权利要求2所述的人形仿生机器人，其特征在于，所述传动系统 包括设置在主体框架上部的手摆动机构传动轴以及设置在主体框架下部的脚 行走机构传动轴，所述手摆动机构传动轴的中部设置有从动齿轮I，所述脚 行走机构传动轴的中部设置有从动齿轮II，所述从动齿轮I、从动齿轮II均 同设置在主体框架中部的主动齿轮啮合，所述主动齿轮由所述微型电机驱动。

5.根据权利要求1所述的人形仿生机器人，其特征在于，所述行走机构 设置在主体框架的左、右两侧板上并靠近主体框架的下板，所述的行走机构 包括曲柄、脚传动连杆、脚摆动连杆和脚掌；所述脚传动连杆和脚摆动连杆 都绕固定的销钉摆动；所述的脚掌的两端经销钉活动连接脚传动连杆和脚摆 动连杆，曲柄驱动使得脚传动连杆、脚摆动连杆、脚掌一起摆动实现脚的迈 步。

6.根据权利要求1所述的人形仿生机器人，其特征在于，所述摆手机构 设置在主体框架的外部的左右两侧板上并靠近主体框架的上部，所述摆手机 构包括摆手机构曲柄和弯曲手臂形连杆；曲柄驱动弯曲手臂形连杆绕固定销 钉摆动。

7.根据权利要求6所述的人形仿生机器人，其特征在于，弯曲手臂形连 杆的拐曲位置通过固定销钉安装在主体框架的左右侧板上，弯曲手臂形连杆 可绕固定销钉转动，摆手机构曲柄一端穿过主体框架的侧板固定在手摆动机 构传动轴的端部，摆手机构曲柄的另一端穿设在手臂顶部的滑槽孔中。

8.根据权利要求5所述的人形仿生机器人，其特征在于，所述脚摆动杆 顶端通过脚摆动杆固定销钉安装在主体框架的侧壁上，脚摆动杆底端通过活 动销钉安装在脚掌上，行走机构曲柄一端穿过主体框架的侧壁固定在脚行走 机构传动轴的端部，行走机构曲柄的另一端穿设在脚传动杆顶端的滑槽孔中， 脚传动杆在靠近其顶端的位置通过脚传动杆固定销钉安装在主体框架的侧壁 上，脚传动杆底端通过活动销钉安装在脚掌上。

9.根据权利要求1至8任一项所述的人形仿生机器人，其特征在于，所 述人形仿生机器人还包括设置在主体框架下部的电池座，所述电池座设置在 两脚行走机构之间。