[实用新型]一种类滑移齿轮机构及移动机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种类滑移齿轮机构及移动机 器人。

背景技术

地面环境对移动机器人有很大的影响，在很大程度上制约了移动机器人的 发展。因此提高机器人对地面环境的自适应能力是机器人现阶段发展过程中最 重要的问题之一。被动自适应，是指机器人能够在欠驱动条件下，能够完全依 靠自身结构完成越障，这在一些特殊的应用场合，如：太空、灾区、矿井底部 等场合有着极其重要的应用。被动自适应降低了整个机器人的电机数目，降低 了对控制系统的要求却没有降低机器人的自由度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种类滑移齿轮机构，能够通过控制结构之间 的配合，能够自动调整以适应外界环境。

本实用新型的目的在于提出一种移动机器人，具有被动自适应机构，能够 提高机器人对地面的适应能力。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种类滑移齿轮机构，包括固定于第一轴上的第一齿轮、缺齿齿轮，所述 第一齿轮由驱动机构提供动力，所述第一齿轮带动第一轴转动；所述类滑移齿 轮机构还包括滑移机构，所述滑移机构包括凸轮和推杆，所述凸轮上设有轮齿， 所述凸轮能够与所述缺齿齿轮啮合，所述推杆能够推动所述凸轮使得所述凸轮 与所述缺齿齿轮啮合或分离。

进一步的技术方案，所述推杆沿所述第一轴的轴线方向推动所述凸轮移动。

进一步的技术方案，所述推杆设置在滑移槽内，所述推杆沿所述滑移槽移 动。

进一步的技术方案，所述凸轮上设有轮齿的部分的轮廓形状为圆弧状，当 所述凸轮与所述缺齿齿轮的有齿部分啮合时，能够实现所述凸轮的摆动。

一种带有所述的类滑移齿轮机构的移动机器人，包括机体和安装于所述机 体上的主动轮，所述主动轮为所述机体提供动力。

进一步的技术方案，所述的类滑移齿轮机构安装在所述机体上，所述主动 轮安装于所述第一轴端部。

进一步的技术方案，所述凸轮上远离所述轮齿的一端安装有第二轴，所述 第二轴上安装有从动轮。

进一步的技术方案，所述类滑移齿轮机构安装在所述机体内，所述机体上 开设有导向槽，所述第二轴穿过所述导向槽，所述导向槽的轴线形状与所述第 二轴随所述凸轮运动过程中的轨迹的截面形状相同。

进一步的技术方案，所述主动轮和从动轮均与同一履带啮合。

进一步的技术方案，所述机体上设置多个附加轮，所述附加轮与所述主动 轮以及从动轮均与所述履带啮合。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提出的类滑移齿轮机构，包括第一轴上的第一齿轮和缺齿齿轮， 还包括能够移动的凸轮，凸轮能够与缺齿齿轮啮合或分离，实现凸轮的间歇性 旋转，能够自动调整以适应外界环境。

本实用新型提出的移动机器人，具有上述类滑移齿轮机构，第一轴上安装 主动轮，由驱动机构驱动，凸轮的另一端安装有第二轴，第二轴上安装有从动 轮，从动轮根据凸轮的旋转可以调整高度，因此，该移动机器人能够根据道路 环境进行调整从动轮的高度，使得能够跨越障碍或爬坡，能够提高机器人对地 面的适应能力。

附图说明

图1是本实用新型提供的类滑移齿轮机构的结构示意图；

图2是本实用新型提供的移动机器人的结构示意图；

图3是图2中A向的视图。

其中，1、第一轴；2、第一齿轮；3、缺齿齿轮；4、驱动机构；5、凸轮； 6、推杆；7、轮齿；8、滑移槽；9、机体；10、主动轮；11、第二轴；12、从 动轮；13、导向槽；14、履带；15、附加轮；16、电机；17、输出齿轮。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

实施例1