[实用新型]一种类滑移齿轮机构及移动机器人

权利要求书

1.一种类滑移齿轮机构，其特征在于，包括固定于第一轴(1)上的第一 齿轮(2)、缺齿齿轮(3)，所述第一齿轮(2)由驱动机构(4)提供动力，所 述第一齿轮(2)带动第一轴(1)转动；所述类滑移齿轮机构还包括滑移机构， 所述滑移机构包括凸轮(5)和推杆(6)，所述凸轮(5)上设有轮齿(7)，所 述凸轮(5)能够与所述缺齿齿轮(3)啮合，所述推杆(6)能够推动所述凸轮 (5)使得所述凸轮(5)与所述缺齿齿轮(3)啮合或分离。

2.根据权利要求1所述的类滑移齿轮机构，其特征在于，所述推杆(6) 沿所述第一轴(1)的轴线方向推动所述凸轮(5)移动。

3.根据权利要求1所述的类滑移齿轮机构，其特征在于，所述推杆(6) 设置在滑移槽(8)内，所述推杆(6)沿所述滑移槽(8)移动。

4.根据权利要求1所述的类滑移齿轮机构，其特征在于，所述凸轮(5) 上设有轮齿(7)的部分的轮廓形状为圆弧状，当所述凸轮(5)与所述缺齿齿 轮(3)的有齿部分啮合时，能够实现所述凸轮(5)的摆动。

5.一种带有如权利要求1-4任一所述的类滑移齿轮机构的移动机器人，其 特征在于，包括机体(9)和安装于所述机体(9)上的主动轮(10)，所述主动 轮(10)为所述机体(9)提供动力。

6.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，所述的类滑移齿轮机 构安装在所述机体(9)上，所述主动轮(10)安装于所述第一轴(1)端部。

7.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述凸轮(5)上远 离所述轮齿(7)的一端安装有第二轴(11)，所述第二轴(11)上安装有从动 轮(12)。

8.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述类滑移齿轮机构 安装在所述机体(9)内，所述机体(9)上开设有导向槽(13)，所述第二轴(11) 穿过所述导向槽(13)，所述导向槽(13)的轴线形状与所述第二轴(11)随所 述凸轮(5)运动过程中的轨迹的截面形状相同。

9.根据权利要求7或8所述的移动机器人，其特征在于，所述主动轮(10) 和从动轮(12)均与同一履带(14)啮合。

10.根据权利要求9所述的移动机器人，其特征在于，所述机体(9)上设 置多个附加轮(15)，所述附加轮(15)与所述主动轮(10)以及从动轮(12) 均与所述履带(14)啮合。