[实用新型]机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手；装有操纵装置的容器领域，尤其涉及机械手臂。

背景技术

机械手臂主要用于对抓取物的抓取以及搬运，在抓取及搬运过程中，存在抓取不稳，抓取物易掉落的问题。上述问题大多为抓取力不足的原因引起，本领域技术人员通过增加抓取力，或者改变机械手臂夹取爪的形状来解决上述问题，避免在搬运过程以及抓取过程中抓取物掉落的问题。但是，当抓取物易形变时，增加抓取力则会对抓取物造成损伤，导致无法安全抓取抓取物并进行搬运。

实用新型内容

本实用新型针对机械手臂对于易形变的物体抓取时，抓取不稳且易掉落的问题，提供一种可以安全抓取上述抓取物的机械手臂。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：机械手臂，包括，夹取爪，所述夹取爪内侧安装触感件和吸附器，所述触感件与所述吸附器间隔交替设置，所述触感件包括弧形片和与所述夹取爪内侧固定连接的外壳，所述外壳内设置应力传感器，所述应力传感器与所述弧形片通过柱形弹簧连接；所述吸附器的口体边缘设置辅吸附口。

其中，所述弧形片贴装橡胶防滑层。

其中，还包括，机械手腕，所述手腕与所述夹取爪通过转盘连接。

其中，还包括，液压油缸，所述油缸设置伸缩杆，所述伸缩杆与所述机械手腕连接。

其中，还包括，固定安装在所述液压油缸末端的控制箱，所述控制箱内部设置控制器，所述控制器分别与所述应力传感器和吸附器连接。

其中，所述控制箱内还包括声音获取装置，所述声音获取装置的信号输出端与所述控制器信号输入端连接。

本实用新型具有:用于抓取易形变的抓取物，通过触感件，精准控制抓取力，避免抓取力过大导致抓取物损伤，再通过吸附器增强抓取力度，从而便于将易形变的抓取物抓取起，防止发生掉落现象，并将抓取物运输至特定地点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型夹取爪局部放大图；

图3是本实用新型的触感件结构示意图；

图4是本实用新型的吸附器的辅吸附口的结构示意图；

图5是本实用新型在夹取抓取物时的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

根据图1-5所示，机械手臂，包括，液压油缸1，液压油缸1设置伸缩杆2，通过液压油缸1控制伸缩杆2伸缩，伸缩杆2与机械手腕3通过螺纹固定连接，通过伸缩杆2的伸缩带动机械手腕3进行伸缩。机械手腕3与夹取爪4通过一转盘5连接。使得夹取爪4可完成转动动作。通过伸缩杆2的伸缩以及转盘5的转动，将夹取爪4运行至抓取物附近。

在夹取爪4的内侧安装触感件6和吸附器7，触感件6用于感知夹取爪4与抓取物之间的受力情况。触感件6包括弧形片601和外壳602。外壳602通过螺栓固定安装在夹取爪4的内侧。在外壳602内安装应力传感器603，应力传感器603与弧形片601通过柱形弹簧604连接。当夹取爪4对抓取物进行抓取时，弧形片601与抓取物接触，受力压缩柱形弹簧604，使得柱形弹簧发604生形变，应力传感器603对弹簧对传感器603产生的应力进行采集。从而对抓取力进行精密控制，避免抓取力过大导致抓取物形变，使得抓取物损伤。并且柱形弹簧604由于具有可压缩以及整体弯曲形变的特性，使得弧形片更加适应不同形状的抓取物，防止抓取物掉落等情况发生。当应力传感器603所采集到的应力为0时，即可得知抓取物已经掉落或还未抓取，利用方法可以得知在抓取过程中是否发生抓取物掉落的情况，利于维护的及时进行。