[实用新型]自动插U管设备的夹爪浮动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及空调冷凝管短U自动装配领域，具体涉及一种自动插U管 设备的夹爪浮动机构。

背景技术

目前，公知的空调冷凝管短U自动装配夹爪基本都采用气动夹爪并且直接 与机器人末端相连接，为了提高短U的装配效率，采用多个气动夹爪并排或者 环形连接在机器人末端，对于并排连接的气动夹爪，每次抓取多个短U一次插 装，对于环形连接的气动夹爪，每次抓取多个短U通过转动环形接头多次进行 插装，这两种装配方式插入的深度都是通过机器人给定的向下移动的距离来确 定，这种将气动夹爪直接与机器人末端相连接并且通过改变气动夹爪的数量可 以在一定程度上解决安装效率的问题，但是存在着许多的不足，对于多个夹爪 特别是并排安装的夹爪在短U插入过程中对冷凝翅片的定位精度以及短U的一 致性要求高，在实际生产过程中短U的一致性并不是很好，即使通过提高定位 精度也很难将短U顺利的插入到冷凝翅片中，另外对于目前采用的通过机器人 给定的向下移动的距离来确定短U插入深度的方法，当出现短U在插入过程中 卡死的情况将不能实现插入设定的深度。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种能够补偿在装配过程 中短U一致性问题以及空调冷凝管定位所引起的误差的自动插U管设备的夹爪 浮动机构。

本实用新型所述一种自动插U管设备的夹爪浮动机构，其包括，

通过一安装孔与机器人执行端套装连接的安装部；

通过一导向轴与所述安装部活动连接的夹爪固定板；

与所述夹爪固定板固定连接的气爪安装板；所述气爪安装板内设有T型通 孔；

配合设置在所述T型通孔中的T型气爪浮动轴；所述T型气爪浮动轴包括 帽端和轴部，所述帽端直径大于所述T型通孔的纵向部孔径，且帽端的轴向宽 度小于所述T型通孔的横向部孔深，所述轴部的直径小于T型通孔的纵向部孔 径；

与所述T型气爪浮动轴的轴部自由端固定连接的气动夹爪组件；以及

通过分气板固定螺钉固定在气爪安装板的分气板，用于对气动夹爪组件的 工作气体进行配送。

优选的，所述T型气爪浮动轴与所述夹爪固定板之间设有轴向伸缩的弹性 部件。

优选的，所述夹爪固定板相对所述T型气爪浮动轴设有一盲孔，所述T型 气爪浮动轴的顶端相对盲孔设有一凹槽，所述弹性部件的两端分别设置在所述 盲孔和凹槽内。

优选的，所述导向轴同时贯穿所述安装部与夹爪固定板，且一端与夹爪固 定板固定卡接设置，另一端通过限制螺钉活动套装在安装部上。

优选的，所述导向轴的长度大于所述安装部与夹爪固定板的总体厚度。

优选的，所述安装部的安装孔相对夹爪固定板一端设有一压力传感器，所 述压力传感器的感应部与所述夹爪固定板连接。

优选的，所述T型通孔的阶梯面上周向设有第一倒角面，所述T型气爪浮 动轴的阶梯面上亦周向设有与第一倒角面配合的第二倒角面。

优选的，所述气动夹爪组件包括，

一与T型气爪浮动轴的轴部自由端固定连接的气动手指安装座；

一安装在所述气动手指安装座上的气动手指；

一固定设置在所述气动手指上的手指夹爪。

优选的，所述T型气爪浮动轴的轴部自由端设有一轴颈，所述气动手指安 装座套装在所述轴部自由端，并通过一浮动轴固定螺钉横向卡接在所述轴颈 内，实现与T型气爪浮动轴的固定连接。

本实用新型所述自动插U管设备的夹爪浮动机构，通过安装部与夹爪固定 板形成的第一级浮动设置对机器人的插短U的准确性进行粗向调整，通过T型 通孔与T型气爪浮动轴形成的第二级浮动设置对的准确性进行微向调整，使T 型气爪浮动轴在T型通孔中进行自适应活动，形成柔性补偿调整，最终使短U 管准确的插入空调冷凝翅片的管口中，消除现有技术中短U管的一致性问题以 及空调冷凝翅片定位所引起的误差。

附图说明

图1为本实用新型所述自动插U管设备的夹爪浮动机构的正向半剖视图；

图2为本实用新型所述自动插U管设备的夹爪浮动机构的侧向半剖视图；

图3为图2中A部放大示意图；

图4为本实用新型所述气爪安装板内T型通孔的剖视图；

图5为本实用新型所述T型气爪浮动轴的半剖视图。

具体实施方式