[实用新型]四轴关节搬运码垛机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及四轴关节搬运码垛机器人。

背景技术

机器人码垛技术是物流自动化技术领域的后起之秀，近年来在自动化生产 线、物流等领域得到广泛应用。随着我国国民经济的持续发展和企业生产规模 的不断扩大以及各行业机械自动化水平的日益提高，机器人码垛技术以其在提 高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局等 方面的突出作用而获得人们的普遍青睐，正在以前所未有的速度向前发展。但 是，由于码垛机器人应用的行业及场合有针对性，多用于大型自动化生产线、 物流等专业领域，故其应用受到限制，而且码垛机器人多为六关节，其结构复 杂，制造成本高，小型工厂没有能力承担其高额的费用，占地面积大，装配不 便，可靠性和集成度低。

实用新型内容

针对现有技术的上述缺陷，本实用新型提供的四轴关节搬运码垛机器人， 采用电机减速机一体型集成驱动系统，安装空间紧凑、长度缩短1/4、重量减轻 1/5，彻底降低建造成本，使机器人能广泛应用于更多的行业和场合。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

四轴关节搬运码垛机器人包括：底座、电机减速机I、电机减速机II、轴 承座、第一级主动臂、第一级从动臂、连接杆、第二级主动臂、第二级从动臂、 连接装置、抓取装置，所述轴承座与第一级从动臂和电机减速机I相连，轴承 座下方设有底座，所述第一级主动臂两端分别与电机减速机I和电机减速机II 相连，所述电机减速机II与连接杆、第二级主动臂、第一级主动臂相连，所述 连接杆分别与第一级从动臂、第二级从动臂、电机减速机II相连，所述连接装 置分别与第二级主动臂、第二级从动臂、抓取装置相连。

其中，所述电机减速机I、电机减速机II采用一体型集成驱动。

其中，所述轴承座、第一级主动臂、连接杆、第一级从动臂与连接杆、第 二级主动臂、第二级从动臂、连接装置，形成两个平行四边形。

其中，所述轴承座可360度水平旋转。

其中，所述底座为可升降底座。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的四轴关节搬运码垛机器人， 采用电机减速机一体型集成驱动系统，安装空间紧凑、长度缩短1/4、重量减轻 1/5，彻底降低建造成本，使机器人能广泛应用于更多的行业和场合。

为了能更进一步了解本实用新型的特征以及技术内容，请参阅以下有关本 实用新型的详细说明与附图，然而附图仅提供参考与说明用，并非用来对本实 用新型加以限制。

附图说明

下面结合附图，通过对本实用新型的具体实施方式详细描述，将使本实用 新型的技术方案及其它有益效果显而易见。

图1是本实用新型四轴关节搬运码垛机器人的结构示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型所采取的技术手段及其效果，以下结合本实用 新型的优选实施例及其附图进行详细描述。

请参阅图1，四轴关节搬运码垛机器人包括：底座1、电机减速机I2、电 机减速机II3、轴承座4、第一级主动臂5、第一级从动臂6、连接杆7、第二级 主动臂8、第二级从动臂9、连接装置10、抓取装置11，所述轴承座4与第一 级从动臂6和电机减速机I2相连，轴承座4下方设有底座1，所述第一级主动 臂6两端分别与电机减速机I2和电机减速机II3相连，所述电机减速机II3与 连接杆7、第二级主动臂8、第一级主动臂5相连，所述连接杆7分别与第一级 从动臂6、第二级从动臂9、电机减速机II3相连，所述连接装置10分别与第二 级主动臂8、第二级从动臂9、抓取装置11相连。

进一步，所述电机减速机I2、电机减速机II3采用一体型集成驱动。

进一步，所述轴承座4、第一级主动臂5、连接杆7、第一级从动臂6与连 接杆7、第二级主动臂8、第二级从动臂9、连接装置10，形成两个平行四边形。

进一步，所述轴承座4可360度水平旋转。

进一步，所述底座1为可升降底座。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并 不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围 内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此， 本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。