[实用新型]四轴关节搬运码垛机器人

权利要求书

1.四轴关节搬运码垛机器人，其特征在于，包括：底座、电机减速机I、电机 减速机II、轴承座、第一级主动臂、第一级从动臂、连接杆、第二级主动臂、 第二级从动臂、连接装置、抓取装置，所述轴承座与第一级从动臂和电机减速 机I相连，轴承座下方设有底座，所述第一级主动臂两端分别与电机减速机I 和电机减速机II相连，所述电机减速机II与连接杆、第二级主动臂、第一级主 动臂相连，所述连接杆分别与第一级从动臂、第二级从动臂、电机减速机II相 连，所述连接装置分别与第二级主动臂、第二级从动臂、抓取装置相连。

2.根据权利要求1所述的四轴关节搬运码垛机器人，其特征在于，所述电机 减速机I、电机减速机II采用一体型集成驱动。

3.根据权利要求1所述的四轴关节搬运码垛机器人，其特征在于，所述轴承 座、第一级主动臂、连接杆、第一级从动臂与连接杆、第二级主动臂、第二级 从动臂、连接装置，形成两个平行四边形。

4.根据权利要求1所述的四轴关节搬运码垛机器人，其特征在于，所述轴承 座可360度水平旋转。

5.根据权利要求1所述的四轴关节搬运码垛机器人，其特征在于，所述底座 为可升降底座。