[实用新型]一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及工件搬运的技术领域，具体为一种双向平衡且抓手可移 动的六轴机器人。

背景技术

在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的 主流机器人发展前景及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工 程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提 高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业 机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生 产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。

大型冲压件搬运，一般选择六轴机器人进行搬运，目前，市面上的摇摆 式机械手，由于其移动路线为圆弧形，抓手吸盘难以实现水平的直线移动， 为了让抓手吸盘保持水平，往往需要动力机构的辅助，如此也会相应的提高 制造成本。并且单轴的稳定性较低，机械手在移动过程中容易产生晃动，严 重影响机械手的控制精度，难以达到人们的精度需求。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种双向平衡且抓手可移动的六轴机 器人，其保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工件处于水平状 态，提高了工件拿取的稳定性，且无需像传统机器人那样设置专门的用于驱 动工件水平的动力驱动装置，因此能够节约能源，且抓手可移动，方便进行 操作。

一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于：其包括底座， 所述底座上设置有可转动的第一轴，所述第一轴的输入部分连接有第一轴伺 服电机，所述第一轴的输出部分即为外露端，所述第一轴的输出部分铰接连 接第二轴的一端，所述第二轴的一端靠近所述底座的位置设置有双向配重平 衡块，所述第二轴的另一端铰接连接第三轴的一端，所述第三轴的另一端连 接第四轴的中部位置，所述第四轴的一端连接两侧的第三平衡杆的上端，所 述第三平衡杆平行于所述第三轴布置，所述第三平衡杆下端分别铰接有对应 侧第二平衡杆的上端，所述第二平衡杆平行于所述第二轴布置，所述第二平 衡杆的下端铰接所述第一轴的前端延长部分，所述第二轴和第三轴的铰接轴、 第二平衡杆和第三平衡杆的铰接轴之间设置有平衡杆中心轴，所述平衡杆中 心轴平行于第一轴、第四轴；

两个所述第二平衡杆、对应铰接轴之间形成铰接的平行四边形结构，每 个所述第二平衡杆与所述平衡杆中心轴、第二轴、第一轴的前端延长部分之 间也形成铰接的平行四边形结构，两个所述第三平衡杆、对应铰接轴之间形 成铰接的平行四边形结构，每个所述第三平衡杆与所述平衡杆中心轴、第三 轴、第四轴的一部分之间也形成铰接的平行四边形结构；

所述第四轴的另一端紧固连接有第五轴，所述第五轴上设置有可平行于 第五轴移动的第五轴手臂，第五轴伺服电机连接所述第五轴手臂的移动部件， 所述第五轴手臂的输出端上紧固有第六轴组件，所述第六轴组件包括同步带、 第六轴伺服电机、水平导轨，终端抓手的上部固装于同步带的固定位置，所 述终端抓手的上部同时卡装于所述水平导轨内，第六轴伺服电机的输出端啮 合连接所述同步带，所述同步带驱动终端抓手的上部沿着水平导轨左右移动， 所述水平导轨通过固定支架固装于所述第五轴手臂的支承位置；

所述第一轴和第二轴之间布置有第二轴动力推杆组件、所述第二轴和第 三轴之间布置有第三轴动力推杆组件。

其进一步特征在于：

所述第二轴动力推杆组件包括第二轴滑块、第二轴工作推杆、第二轴固 定块、第二轴动力模组，所述第一轴的外端面布置有第二轴动力模组，所述 第二轴滑块卡装于所述第二轴动力模组的直线轨道内，所述直线轨道平行于 所述第一轴布置，所述第二轴固定块固装于所述第二轴的外端面，所述第二 轴工作推杆的两端分别铰接第二轴滑块、第二轴固定块，所述第二轴滑块的 后端外接所述第二轴动力模组的动力源；

所述第二轴动力模组通过第二轴动力支架固装于所述第一轴的外环面， 所述第二轴动力模组的动力源具体为伺服电机，第二轴滑块由第二轴动力模 组的动力源具驱动并沿着第一轴的轴线方向做线性往复运动；