[实用新型]一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人

权利要求书

1.一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于：其包括底座，所述底座上设置有可转动的第一轴，所述第一轴的输入部分连接有第一轴伺服电机，所述第一轴的输出部分即为外露端，所述第一轴的输出部分铰接连接第二轴的一端，所述第二轴的一端靠近所述底座的位置设置有双向配重平衡块，所述第二轴的另一端铰接连接第三轴的一端，所述第三轴的另一端连接第四轴的中部位置，所述第四轴的一端连接两侧的第三平衡杆的上端，所述第三平衡杆平行于所述第三轴布置，所述第三平衡杆下端分别铰接有对应侧第二平衡杆的上端，所述第二平衡杆平行于所述第二轴布置，所述第二平衡杆的下端铰接所述第一轴的前端延长部分，所述第二轴和第三轴的铰接轴、第二平衡杆和第三平衡杆的铰接轴之间设置有平衡杆中心轴，所述平衡杆中心轴平行于第一轴、第四轴；

两个所述第二平衡杆、对应铰接轴之间形成铰接的平行四边形结构，每个所述第二平衡杆与所述平衡杆中心轴、第二轴、第一轴的前端延长部分之间也形成铰接的平行四边形结构，两个所述第三平衡杆、对应铰接轴之间形成铰接的平行四边形结构，每个所述第三平衡杆与所述平衡杆中心轴、第三轴、第四轴的一部分之间也形成铰接的平行四边形结构；

所述第四轴的另一端紧固连接有第五轴，所述第五轴上设置有可平行于第五轴移动的第五轴手臂，第五轴伺服电机连接所述第五轴手臂的移动部件，所述第五轴手臂的输出端上紧固有第六轴组件，所述第六轴组件包括同步带、第六轴伺服电机、水平导轨，终端抓手的上部固装于同步带的固定位置，所述终端抓手的上部同时卡装于所述水平导轨内，第六轴伺服电机的输出端啮合连接所述同步带，所述同步带驱动终端抓手的上部沿着水平导轨左右移动，所述水平导轨通过固定支架固装于所述第五轴手臂的支承位置；

所述第一轴和第二轴之间布置有第二轴动力推杆组件、所述第二轴和第三轴之间布置有第三轴动力推杆组件。

2.如权利要求1所述的一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于：所述第二轴动力推杆组件包括第二轴滑块、第二轴工作推杆、第二轴固定块、第二轴动力模组，所述第一轴的外端面布置有第二轴动力模组，所述第二轴滑块卡装于所述第二轴动力模组的直线轨道内，所述直线轨道平行于所述第一轴布置，所述第二轴固定块固装于所述第二轴的外端面，所述第二轴工作推杆的两端分别铰接第二轴滑块、第二轴固定块，所述第二轴滑块的后端外接所述第二轴动力模组的动力源。

3.如权利要求2所述的一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于：所述第二轴动力模组通过第二轴动力支架固装于所述第一轴的外环面，所述第二轴动力模组的动力源具体为伺服电机，第二轴滑块由第二轴动力模组的动力源具驱动并沿着第一轴的轴线方向做线性往复运动。

4.如权利要求1所述的一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于：所述第三轴动力推杆组件包括第三轴滑块、第三轴工作推杆、第三轴固定块、第三轴动力模组，所述第二轴设置有内凹腔体，所述内凹腔体内布置有所述第三轴动力模组，所述第三轴滑块卡装于所述第三轴动力模组的直线轨道内，所述直线轨道平行于所述第二轴布置，所述第三轴固定块固装于所述第三轴的外端面，所述第三轴工作推杆的两端分别铰接第三轴滑块、第三轴固定块，所述第三轴滑块的后端外接所述第三轴动力模组的动力源。

5.如权利要求4所述的一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于：所述第三轴动力模组的动力源具体为伺服电机，第三轴滑块由第三轴动力模组的动力源具驱动并沿着第二轴的轴线方向做线性往复运动。

6.如权利要求1所述的一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人，其特征在于：所述第二轴、第三轴之间设置有平衡连接结构，所述平衡连接结构包括平衡器组件、第三轴平衡连接杆，所述第三轴的延伸部分安装有第三轴平衡连接杆，所述平衡器组件具体包括弹簧座、弹簧、导向套、导杆，所述弹簧座的一端铰接连接所述第二轴的对应位置铰接座，所述导向套套装于所述弹簧座的另一端，所述导杆的一端位于弹簧座的内部腔体，所述导杆的另一端贯穿所述导向套后铰接连接所述第三轴平衡连接杆，所述导杆的一端设置有凸台结构，所述弹簧套装于所述凸台结构和所述导向套之间的所述导杆。