[实用新型]一种用于循迹机器人自动充电装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动充电装置，尤其是一种用于循迹机器人自动充电装置。

背景技术

现有的循迹机器人自动充电装置，其插头与插座结构一般是从侧面伸出插头，插入到插座的插孔中，完成充电。所带来机器人定位的问题如下：此方案在上下方向上的位置是固定的，但前后方向，只能靠机器人识别地面的射频卡来定位，定位精度是个问题，而在左右方向上，则全靠机器人循磁轨来保证位置，其位置只能保证在一定的范围内，所带来的左右位置偏差，直接影响插头伸出的长度，而如果是机器人与磁轨有角度的偏差，所影响到的插头在前后方向上偏差放大，更不容易使插头对正插孔；容易产生误差。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于循迹机器人自动充电装置。

本实用新型所采取的技术方案是：

一种用于循迹机器人自动充电装置，所述循迹机器人沿着地面的磁轨行走，包括安装在机器人底部的插头、安装在地面上的插座；所述插头和插座均设有限位开关；所述插头设有可上下运动的电极；所述插座设有与所述电极相适配的插孔；所述循迹机器人的主控系统的输入端分别连接所述插头和插座的输出端，其输出端连接所述插头的输入端；所述循迹机器人的主控系统采集所述各限位开关的状态，确定所述插头与插座定位后，控制所述插头的电极向下运动插入所述插孔。

所述插头由推杆电机、插头主体和框架组成；所述插头主体置于所述框架内部，四周和所述框架之间留有间隙；所述插头主体底部设有两片电极，其底部前端设有锥形导入斜面；所述导入斜面上设有第四限位开关；所述推杆电机的固定端固定在所述框架的顶部，其活动端连接所述插头主体顶部；所述插头主体在所述推杆电机的驱动下上下运动；所述框架侧面由上而下依次设有第一至第三限位开关；所述插座包括固定在地面磁轨上的底座、导轨和U型导向板；所述导轨与所述磁轨垂直，固定安装在所述底座上；所述U型导向板通过底部的弹簧与所述导轨连接；所述U型导向板的开口方向与机器人行走的方向相对；所述U型导向板中心设有与所述电极相适配的两个插孔；所述两个插孔中间设有第五限位开关，所述两个插孔内部均设有与电源连接的电极插片。

所述推杆电机为直流24V，通过正反转控制推杆的伸缩。

所述U型导向板安装在导轨上，可向左右各滑动20mm。

所述巡线机器人上安装射频卡读卡器，充电区域地面上固定安装射频卡。采用上述技术方案所产生的有益效果在于：

1、本实用新型利用射频卡做初级定位，依靠插头的斜面部分与插座的U型开口导向实现了插头与插座的左右方向的定位，依靠第四限位开关实现了插头与插座前后方向的精确定位。

2、在插座底部设计了横向导轨，使之能够左右侧滑，当插头与插座有左右偏差时，U型导向板连通插孔会随着机器人的偏差顺势侧滑，同此完成左右方向的定位。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是插座与插头结构示意图；

图3是本实用新型动作过程示意图；

图4是本实用新型动作过程示意图；

图5是本实用新型动作过程示意图；

图6是本实用新型动作过程示意图；

图7是本实用新型动作过程示意图；

附图标记说明：1、射频卡；2、铜片；3、插头主体；4、框架；5、推杆电机；6、斜面；7、U型导向板；8、插座；9、底座；10、磁轨；11、插头；12、第五限位开关；13、底座；14、限位开关；15、第一限位开关；16、第二限位开关；17、第三限位开关；18、第四限位开关；19、导轨；20、弹簧。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1所示，一种用于循迹机器人自动充电装置，所述循迹机器人沿着地面的磁轨10行走，包括安装在机器人底部的插头11、安装在地面上的插座8；所述插头和插座均设有限位开关14；所述插头设有可上下运动的电极；所述插座设有与所述电极相适配的插孔；所述循迹机器人的主控系统的输入端分别连接所述插头和插座的输出端，其输出端连接所述插头的输入端；所述循迹机器人的主控系统采集所述各限位开关的状态，确定所述插头与插座定位后，控制所述插头的电极向下运动插入所述插孔。