[实用新型]一种用于抓取高温工件的多功能机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于抓取高温工件的多功能机器人抓手，主要用于锻造、铸造等行业中高温零件或者毛坯件的抓取。

背景技术

在当前，现有机器人抓手能抓取的物件都有温度的限制，高温工作环境下的高温和高温粉尘对机器人的内部结构和工作寿命都有影响，维护成本较高。抓取高温物件时高温会通过夹取装置传递给工作件，会破坏内部油路、电路等。高温的环境限制了抓取机构，控制机构的安装位置和运动、线路安装，对抓取高温物件都有很大的影响。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于提供一种用于抓取高温工件的多功能机器人抓手，用以适应高温抓取环境、免受高温破坏。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于抓取高温工件的多功能机器人抓手，其包括由控制机构控制的手指气缸，还包括均与手指气缸滑块数量相同的L型隔热连接片和带有爪头的耐高温夹爪臂，所述各L型隔热连接片的一端均连接在对应手指气缸滑块上，另一端均与对应耐高温夹爪臂的一端转动连接；所述各耐高温夹爪臂上在相同位置均设置一固定环安装孔，各耐高温夹爪臂通过所述固定环安装孔安装在固定环上；在手指气缸上还设置有与控制机构连接的红外温度传感器、压力传感器，所述压力传感器设置在滑块与L型隔热连接片之间。

所述手指气缸为三爪气缸或四爪气缸。

各L型隔热连接片的一端均通过螺栓固定连接在对应手指气缸的滑块上，另一端均与对应耐高温夹爪臂的一端通过销轴转动连接。

本实用新型的有益效果：通过安装在固定环上的夹爪臂能够抓取不同种类的工件，机器柔性更大；通过红外温度传感器，不仅能监测工件温度，也能对机器人等工作元件进行更好地保护；通过压力传感器可以确保是否能夹起工件，避免对工作元件造成损坏；本实用新型适用范围广，能很好地满足不同工作环境下的要求，对工作环境限定条件低。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的L型隔热连接片示意图。

图3为本实用新型的耐高温夹爪臂示意图。

图4为本实用新型的三爪气缸示意图。

图中：1-手指气缸；2-L型隔热连接片；3-爪头；4-夹爪臂；5-滑块；6-销轴；7-固定环安装孔；8-固定环；9-红外温度传感器；10-压力传感器。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

一种用于抓取高温工件的多功能机器人抓手，其包括由控制机构控制的手指气缸1，手指气缸1可以采用三爪气缸或四爪气缸，以三爪气缸为例，还包括三个L型隔热连接片2和三个带有爪头3的耐高温夹爪臂4，各L型隔热连接片2的一端均通过螺栓固定连接在对应手指气缸1的滑块5上，另一端均与对应耐高温夹爪臂4的一端通过销轴6转动连接；各耐高温夹爪臂4上在相同位置均设置一固定环安装孔7，各耐高温夹爪臂4通过所述固定环安装孔7安装在固定环8上；在手指气缸1上还设置有与控制机构连接的红外温度传感器9、压力传感器10，压力传感器10安装在滑块5与L型隔热连接片2之间。

本实用新型的工作原理如下：

抓取高温工件时，在手指气缸各滑块5均同时向外平移运动的同时，L型隔热连接片2通过销轴6同时向外拉动各个耐高温夹爪臂4，各耐高温夹爪臂4同时绕销轴6旋转；L型隔热连接片2在向外拉动各个耐高温夹爪臂4的同时，固定环向下位移且各耐高温夹爪臂4同时绕固定环向内旋转，实现夹爪（由耐高温夹爪臂4和设置在耐高温夹爪臂4顶部的爪头3组成）的闭合，达到抓取工件的目的。

通过手指气缸1上安装的红外温度传感器9，可以测定待夹取工件的温度，并把测量数据反映给控制机构，控制机构根据当前温度判断是否抓取物件，对夹爪、气缸、控制机构等起保护作用，延长使用寿命；通过安装在滑块5与L型隔热连接片2之间的压力传感器10，可以在夹爪夹取工件时判断夹取力的大小，确保是否能夹起工件。

本实用新型不仅能从工件外部夹取，也能从工件内部夹取，并且对不同加工要求、不同外形下的夹取要求都能很好地满足；适用范围广，要求限定条件低。