[实用新型]一种机器人机械手的大臂与腕关节的连接结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械装置，具体涉及一种机器人机械手的大臂与腕关节的连接结构。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在冲压制件的加工过程中，板料的输送和成型产品的取出一般都是由人工完成的，由于人工送料和取件的速度远不及压力机的冲压速度快，严重影响了压力机的工作效率，降低了压力机的产能。此外，采用人工送料和取件时，工人的劳动强度高而且操作危险性较大，若送料、取件时不小心，很容易引发严重工伤事故，采用机器人送料能够解决上述问题。

目前国内的机械手都普遍存在这样的通病，结构复杂传动效率低下，控制不稳定的特点，精度和强度不足。在工业生产中功能比较单一，不能广泛的推广，往往都是要根据客户要求进行图纸的重新设计，这就造成了产品不能批量生产，生产成本增加。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型旨在提供一种灵活性好而且稳定的机器人机械手的大臂与腕关节的连接结构。

为实现该技术目的，本实用新型的方案是：一种机器人机械手的大臂与腕关节的连接结构，包括大臂、腕关节和臂座，所述臂座内安装有大臂伺服电机，所述臂座外侧安装有大臂谐波减速机，所述臂座与大臂通过大臂谐波减速机相连，所述臂座设有连接过渡板，所述连接过渡板下端设置有腕关节谐波减速机，所述连接过渡板连接有手腕连接板，所述手腕连接板安装在腕关节下面，所述手腕连接板内安装有深沟球轴承，所述深沟球轴承通过低速管固定。

作为优选，所述臂座右端设有电机安装板，所述电机安装板上安装有腕关节伺服电机，所述腕关节伺服电机上设有电机带轮轴，所述电机带轮轴上设有主动带轮，所述腕关节下端设有从动带轮，所述从动带轮与主动带轮通过高扭矩同步齿形带连接。

作为优选，所述大臂谐波减速机与臂座之间设有主密封圈，所述腕关节谐波减速机与大臂之间设有副密封圈。

作为优选，所述大臂伺服电机的轴末端设有挡圈，所述挡圈与大臂谐波减速机连接。

作为优选，所述臂座另一侧设有深沟球轴承，所述深沟球轴承的外侧设有单唇旋转轴封，所述单唇旋转轴封安装在臂座上，所述深沟球轴承和单唇旋转轴封与大臂的轴承座相连。

作为优选，所述臂座一侧设置有臂座护罩。

本实用新型的有益效果，采用谐波减速机和伺服电机及驱动，大大提高了机械手的精度，并降低了机械手的声音；其次，本结构设计的内部空间结构能使里面的电机更好的散热；大臂和臂座以及腕关节和臂座的轴连接之间使用旋转轴封及密封圈进行密封，提高了机械手的防护等级，使机械手能够更加适合恶劣环境，延长了机械手的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的爆炸结构示意图；

图2为包含本实用新型的机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

如图1和图2所示，本实用新型所述的具体实施例为一种机器人机械手的大臂与腕关节的连接结构，包括大臂201、腕关节401和臂座301，所述臂座301内安装有大臂伺服电机302，所述臂座301外侧安装有大臂谐波减速机307，所述臂座301与大臂201通过大臂谐波减速机307相连，所述臂座301设有连接过渡板320，所述连接过渡板320下端设置有腕关节谐波减速机319，所述连接过渡板320连接有手腕连接板311，所述手腕连接板311安装在腕关节401下面，所述手腕连接板311内安装有深沟球轴承315，所述深沟球轴承315通过低速管317固定。

所述臂座301右端设有电机安装板312，所述电机安装板312上安装有腕关节伺服电机310，所述腕关节伺服电机310上设有电机带轮轴313，所述电机带轮轴313上设有主动带轮314，所述腕关节401下端设有从动带轮318，所述从动带轮318与主动带轮314通过高扭矩同步齿形带316连接。

采用谐波减速机和伺服电机驱动，同步轮耦合传动方式，使伺服电机和谐波减速机完全在密闭的型腔内部，既减少体积又保护电机。大大提高了机械手的精度，并降低了机械手的声音。

所述大臂谐波减速机307与臂座之间设有主密封圈306，所述腕关节谐波减速机319与大臂201之间设有副密封圈308。