[实用新型]一种机器人的齿轮箱密封结构

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种机器人的齿轮箱密封结构。

背景技术

机器人上传动轴使用轴承支撑，目前大部分机器人在齿轮箱直接使用高稠度油脂，并直接使用带防尘盖轴承，高稠度油脂不会从防尘盖和轴承内外圈的缝隙中流出。如前所述，高稠度油脂流动性较差，同时齿轮旋转，在离心力作用下油脂大部分贴在外壁，齿轮表面并不能很好地得到润滑，噪音较大，同时齿轮摩擦生热，温度也高于使用一般机油或低稠度油脂的状态。还有一种做法是使用带密封圈轴承，轴承内外圈都是过盈压装，通过轴承上的密封圈、内圈过盈、外圈过盈三道密封形成完全密封，但轴承内外过盈会导致装配困难，需要制作专门的拉具工装，批量生产还要配气动台架，同时装配后基本无法拆卸，更换只能整体组件更换。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种机器人的齿轮箱密封结构，该机器人的齿轮箱密封结构具有较好的密封效果，且使得齿轮箱上的传动轴拆装方便。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种机器人的齿轮箱密封结构，机器人包括壳体和定位在壳体上的齿轮座，齿轮箱定位在壳体内，且齿轮座与齿轮箱端口相对，所述齿轮座上开设有轴孔，所述轴孔内定位有传动轴，该传动轴的内端伸入齿轮箱，且在传动轴的内端具有齿轮，其特征在于，所述密封结构包括密封圈，所述传动轴与轴孔内壁之间设有至少一个支撑轴承，所述支撑轴承的外圈外周壁与轴孔内周壁过盈配合，支撑轴承的内圈固定在传动轴上，且支撑轴承的内圈内周壁与传动轴外周壁间隙配合，所述传动轴外周壁上周向开设有环形的密封槽，所述密封圈设置在密封槽内，所述支撑轴承的内圈内周壁与密封圈相抵压，所述支撑轴承的内圈和外圈之间设有环形的密封垫。

传动轴通过支撑轴承定位在齿轮座的轴孔内，能够相对齿轮座转动，齿轮箱内具有润滑油，能够对传动轴内端的齿轮进行润滑，支撑轴承可以为深沟球轴承，深沟球轴承具有多种类型，其中包括两面带密封垫的类型，即密封垫有两个，且分别位于内圈与外圈之间的两端处，对支撑轴承内圈与外圈之间的间隙进行密封，支撑轴承的外圈外周壁与轴孔内周壁之间过盈配合，因此也具有密封作用，支撑轴承的内圈内周壁与传动轴外周壁之间压紧有密封圈，因此也具有密封作用，至此传动轴与齿轮座之间具有较好的密封效果，防止齿轮箱内的润滑油泄露，与此同时，由于传动轴外周壁与支撑轴承内圈的内周壁之间为间隙配合，因此解除支撑轴承与传动轴之间的固定力后，传动轴与支撑轴承之间拆装方便快捷。

在上述的机器人的齿轮箱密封结构中，所述支撑轴承有两个，所述密封槽槽口与外端的支撑轴承内圈内周壁相对。密封槽的宽度较小，密封圈被限位在密封槽内，支撑轴承内圈内周壁能够完全覆盖住密封槽的槽口，同时密封圈压紧在支撑轴承内圈内周壁上。

在上述的机器人的齿轮箱密封结构中，所述传动轴上套设有内衬套，所述内衬套位于两个支撑轴承之间，且内衬套的一端与外端的支撑轴承内圈端面相抵靠，另一端与内端的支撑轴承内圈端面相抵靠。内衬套对两个支撑轴承的内圈进行定位，使其具有合理的间隙和固定力。

在上述的机器人的齿轮箱密封结构中，所述传动轴内端的外周壁上周向具有轴挡，传动轴的外端固连有法兰，所述法兰抵靠在外端的支撑轴承内圈端面上，在法兰作用下，内端的支撑轴承内圈端面抵靠在轴挡上。即法兰抵压在外端的支撑轴承内圈端面上，对该支撑轴承的内圈具有轴向压紧力，外端的支撑轴承内圈抵压在内衬套上，内衬套抵压在内端的支撑轴承内圈上，内端的支撑轴承内圈抵压在轴挡上，从而实现两个支撑轴承内圈与传动轴的固定。

在上述的机器人的齿轮箱密封结构中，所述法兰端面上开设有插接孔，所述传动轴的外端端面上具有柱状插接部，所述插接部插接在插接孔内并通过轴向螺钉锁紧，在轴向螺钉作用下，法兰端面与外端的支撑轴承内圈端面相抵靠。轴向螺钉的轴向与传动轴的轴向相同，因此锁紧轴向螺钉时，法兰对外端的支撑轴承内圈具有沿传动轴轴向的压紧力，该压紧力使得两个支撑轴承内圈与传动轴固定，同时通过轴向螺钉也方便拆装。

在上述的机器人的齿轮箱密封结构中，所述传动轴上还套设有外衬套，所述外衬套位于两个支撑轴承之间，且外衬套的一端与外端的支撑轴承外圈端面相抵靠，另一端与内端的支撑轴承外圈端面相抵靠。外衬套对两个支撑轴承的外圈进行定位，使得外圈与内圈精确配合。