[实用新型]一种机械手导轨

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人智能应用的技术领域，更具体地说，涉及一种机械手导轨。

背景技术

机械手常用于物件搬运过程中，可代替人力进行工作，对人体不利的环境中，代替人进行工作，维护了人身安全。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成，其手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持件的形状、尺寸、重量和材料等不同而采用多种结构形式，如吸附型、托持型和夹持型等等。

通常机械手在加工过程中需要用到导轨来实现其灵活移动和行走，从而极大地扩展了机械手的工作空间。机械手导轨均设置有放置机械手的底板来支撑固定机械手，而现有机械手导轨的传动方式大多采用以下方式实现：在导轨上设置驱动机构来驱动传送带，使得传动带带动放置在底板上的机械手行走运动。该传动方式虽然可实现机械手的行走移动，但是由于导轨长度较长，在长导轨上配置长度相等的传送带不仅增加生产成本和维修成本，而且不易于随意调节导轨长度，导致导轨通用性和实用性差。

而且，现有的机械手导轨由于运动速度快而存在承载能力小和运动不平稳的问题，这样就大大限制在导轨上行走移动的机械手的载荷能力和机械手工作的稳定性能。

因此，现需提供一种结构简单、生产成本低、承载能力强的机械手导轨，以实现抓持工件的机械手平稳行走移动，从而扩大其工作空间。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种结构简单、生产成本低、承载能力强的机械手导轨，该机械手导轨结构设计合理，可实现抓持工件的机械手平稳行走移动，从而扩大其工作空间。

为了达到上述目的，本实用新型通过下述技术方案予以实现：一种机械手导轨，用于与机械手连接实现机械手行走移动；其特征在于：包括底座、用于与机械手连接的底板、设置在底座上的轨道、传动装置一、传动装置二和驱动装置；所述底板与轨道移动连接且横跨在底座上；所述传动装置一设置在底座上并与传动装置二啮合；所述驱动装置设置在底板上并与传动装置二连接。

在上述方案中，本实用新型与驱动装置连接的传动装置二与传动装置一啮合，使得底板沿轨道在底座上移动，从而带动夹持有工件的机械手行走移动。由于本实用新型的底板是通过传动装置二与传动装置一啮合方式实现移动的，因此可有效提高移动的平稳性，从而提高该导轨的承载能力；而且，采用该方式则无需在底座上安装传送带等传送件，大大降低该机械手导轨的生产成本和维修成本。

更具体地说，所述传动装置二包括与驱动装置连接的齿轮一和与齿轮一啮合的齿轮二；所述齿轮一的半径r＜齿轮二的半径R。本实用新型通过小齿轮传动大齿轮的方式可达到省力的效果，不仅可提高底板移动的平稳性，而且可进一步提高底板的承载能力，进而提高机械手的夹持负载。

所述齿轮一和齿轮二均为斜齿圆柱齿轮。该导轨采用两个斜齿圆柱齿轮啮合的方式不仅可提高啮合特性和齿的重合度，从而提高传动效率；而且可进一步提高传动的平稳性。

所述传动装置二为沿底座长度方向设置在底座上端面的齿条。

所述齿条为斜齿齿条。本实用新型采用斜齿齿条与斜齿圆柱齿轮啮合的方式不仅可提高啮合特性和齿的重合度，从而提高传动效率；而且可进一步提高底板移动的平稳性。

所述轨道为沿底座长度方向设置在底座上端面的导向轨一和导向轨二。本实用新型导向轨一和导向轨二的设计可提高底板在底座移动的平稳性。

所述底板分别与导向轨一和导向轨二卡合移动连接。

所述底板分别与导向轨一和导向轨二卡合移动连接是指：所述导向轨一和导向轨二均设置有卡槽，底板底部设置有与卡槽移动连接的滑块一和滑块二，底板通过滑块一和滑块二分别与卡槽卡合移动实现其分别与导向轨一和导向轨二卡合移动。本实用新型底板与导向轨一和导向轨二卡合，不仅提高两者连接的稳定性，而且也便于底板的安装和拆卸。

所述导向轨一设置在传动装置一的一侧，并与传动装置一之间设置有用于提供滑块一移动空间的间隙。

所述底座为直线型底座，轨道为直线轨道；或者所述底座为弧线型底座，轨道为弧线轨道；或者所述底座为直线弧线复合型底座，轨道为直线弧线复合轨道。本实用新型的机械手导轨结构简单，由于无需装配传送带等传送配件，因此拼接组装不受约束，操作简单便捷。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点与有益效果：本实用新型的机械手导轨结构简单、生产成本低、承载能力强，该机械手导轨结构设计合理，可实现抓持工件的机械手平稳行走移动，从而扩大其工作空间。

附图说明